На ось были установлены катки.
- ось в носовой части для лучшего динамического натяга гусеницы, была нагружена двумя пружинами.
Также корпус был покрыт композитным материалом что дало лучшую прочность и возможность установки манипулятора
В результате этих доработок ходовая часть стала немного тяжелея, но значительно прочнее и маневреннее.
Манипулятор
Для расширения возможности робота и улучшения проходимости на ходовой части робота смонтирован универсальный манипулятор, оснащенный двух палым захватом.Основание манипулятора представляет собой ось установленной на шасси танка с помощью опорных подшипников. На данной оси закреплен швеллер ,вращение которого осуществляется серво машинкой поворот в вертикальной плоскасти осуществляется с помощью сервомашинки 2 которая находится на оси 2 см рисунок
Рис.3
Манипулятор управляется на радио частоте 2.4 ГГц, и обладает большой степенью свободы и запасом прочности.
Камера
Для обеспечения оператора информативной картинкой робот решено оснастить двумя беспроводными видео камерами, которые позволят осуществлять визуальный контроль за перемещением робота.
Первая беспроводная камера установленная непосредственно у захвата позволяет оператору хорошо ориентироваться в обстановке манипулировать действиями робота и захвата с высокой точностью также для уменьшения помех управление движением робота осуществляется по радио каналу на отдельной радио частоте.
Вторая беспроводная камера установленная на носовой части платформы позволяет оператору хорошо ориентироваться в пространства и с высокой точностью управлять самим шасси.
Система управлением роботом
Для управления в ручную приспособлена две шестиканальные аппаратуры управления с частотой 2.4 ГГц.
Для работы платформы в автоматическом режиме была разработана схема управления на микроконтроллере её принципиальную схемы можно увидеть на рисунке
Рис.4
После создания и тестирования в симуляторе схемы начался процесс изготовления печатный платы 
Рис.5
Было решено изготавливать двустороннею плату для большей компактности
После изготовления и пайки РЕК началось написание прошивки для мк
Для ориентации в пространстве в автоматическом режиме были применены применить ультразвуковые датчики инфракрасные датчики и механические датчики. Уязвимость гусеничного шасси было решено компенсировать системой самодиагностики. Для частичной и полной автоматизации процессов бы выбран микроконтроллер семейства PIC32 т.к. он имеет хорошее соотношение цена производительность.
В связи с применением аппаратуры приёма-передачи радио команд с ограниченным числом каналов управления возникла необходимость переключения одного из каналов управления на различные функции, не требующие одновременного функционирования. Для решения этой задачи был спроектировано и изготовлено специальное устройство – радиокомандный селектор функции.
Вывод
В результате применения традиционных технических решений в сочетании с созданными новыми элементами конструкции, был получен действующий многофункциональный робот, на котором опробованы на практике возможности малогабаритных манипуляторов, комбинированного движителя, и многофункциональной аппаратуры управления с элементами искусственного интеллекта. Все это даёт возможность создать более прогрессивную конструкцию с новыми возможностями.
Основные технические характеристики.
Габаритные размеры с сложенным манипулятором 350 х 200 х 550
Габаритные размеры с разложенным манипулятором 350 х 200 х 800
Максимальная грузоподъёмность манипулятора 1 кг
Максимальная грузоподъёмность шасси 4 кг
Номинальное напряжение питания модуль движения 7.4 в
Номинальное напряжение питания манипулятор 7.4 в
Максимальный потребляемый ток модуля движения 8А
Максимальный потребляемый ток манипулятора 15А
Время работы 30 мин
Испытания
При проведения серии испытаний были выявлен ряд недостатков конструкции:
1. Соскакивание гусеницы при повороте на месте.
2. Проскальзывание ведущих катков.
3. Не рациональное использование серво машинок в манипуляторе.
4. Слабое крепление редукторов.
5. Баги в электронике серво машинки отвечавшее за поворот манипулятора относительно шасси.
1для устранения на торец катка была добавлены шайбы для избежания с летания гусеницы при развороте
2 Для устранить недостатка с проскальзыванием катков было решено изготовить новые катки. Они были изготовлены диаметром из стали 45х на токарном станке и вручную гравером были вырезаны зубцы.
3 Для устранения были добавлены противовесы для 1 и 2 плеча манипулятора.
4 Изначально крепления представляли собой 4 винта м 2 и пластмассовые штифты они были заменены на уголок и винты м 4
5 Заводская плата была переделана путём установки более мощных транзисторов и изменения способ фильтрация сигнала