Дифференциальные уравнения элементов САУ.
Винт:
где – угол поворота руля;
х – смещение золотника распределителя;
К1 – коэффициент передачи винта.
Распределитель (Р):
где х – результирующее смещение золотника распределителя
РД – давление рабочей жидкости в гидроцилиндре;
К2 – коэффициент передаточной характеристики распределителя;
Т – постоянная времени распределителя.
Гидроцилиндр (ГЦ):
где М – поворачивающий момент на трапеции;
S – активная площадь поршня гидроцилиндра;
b – плечо рычага гидроцилиндра.
Рулевая трапеция (РТ):
где 
– угол поворота трапеции;
J – приведенный к трапеции момент инерции колес;
D – коэффициент динамического сопротивления;
С – приведенный к трапеции стабилизирующий момент колес.
Управляемые колеса:
где – угол поворота колес;
i – передаточное отношение рулевой трапеции.
Рычаг обратной связи (ОС):
где xОС – смещение золотника распределителя рычагом обратной связи;
a – плечо рычага обратной связи.
Таблица 1 – Исходные данные по вариантам БА-10дн по списку
| № вар | Винт | Распределитель | ГЦ | Рулевая трапеция | Колеса | ОС | ||||
| К1 | К2 | Т | S | b | J | D | C | i | a | |
| мм/град | кг/(см2 мм) | с | см2 | м | кг м с2/град | кг м с/град | кг м/град | - | м | |
| 0,2 | 27,5 | 0,1 | 0,06 | ? | 0,04 | |||||
| 0,1 | 0,2 | 0,07 | 0,07 | ? | 0,05 | |||||
| 0,2 | 0,3 | 0,06 | 0,08 | ? | 0,04 | |||||
| 0,1 | 0,1 | 0,05 | 0,09 | 1,3 | ? | |||||
| 0,2 | ? | 0,2 | 0,05 | 0,07 | 1,2 | 0,04 | ||||
| 0,1 | ? | 0,06 | 0,06 | 1,2 | 0,04 | |||||
| 0,3 | 0,3 | ? | 0,06 | 0,08 | 0,04 | |||||
| 0,2 | 0,1 | 0,05 | 0,09 | 1,3 | ? |
Требования к отчету:
Содержание отчета:
- Титульный лист
- Цели и задачи
- Этапы выполнения работы (все этапы нужно выполнить)
- Выводы
- Список литературы
Отчет оформляется в соответствии следующим параметрам
- Поля: левое 2, правое 1, верхнее и нижнее 2;
- Шрифт 12п, интервал 1,5;
- Абзац 1,5;
- Заголовки должны отделяться от текста отступом сверху и снизу, равным 1,5;
- Заголовки разных уровней разделяются отступом 0,8;
- Нумерация страниц;
- Формулы оформлять в программа Microsoft Equation или MathType
- Формулы оформляются по центру, а номер формулы по правому краю
- Оформление рисунков;
- Рисунки располагаются по центру, подпись снизу;
- Ссылка на рисунок должна быть в тексте отчета;
- Нумерация рисунков двухуровневая, в пределах главы;
- Оформление таблиц;
- Таблицы должны быть растянуты по ширине листа;
- Подпись и наименование таблицы располагается сверху слева;
- Ссылка на таблицу должна быть в тексте отчета;
- Нумерация таблиц двухуровневая, в пределах главы;
- Оформление приложений
- Приложение должно нумероваться буквами алфавита (Приложение А, Б ) кроме букв Ё, 3, Й, О, Ы, Ъ, Ь.
- На приложение должны быть ссылки в тексте отчета.
- Оформление списка литературы
- Список должен быть нумерованным.
- Оформляется согласно ГОСТ 7.0.5-2008 «Библиографическая ссылка. Общие требования и правила оформления»
- На каждый элемент списка должна быть ссылка в тексте отчета.
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Чайковский филиал
федерального государственного бюджетного
образовательного учреждения высшего профессионального образования
«Пермский национальный исследовательский политехнический университет»
(ЧФ ПНИПУ)
Кафедра автоматизации, информационных и инженерных технологий
КОНТРОЛЬНАЯ РАБОТА
по дисциплине: Теория автоматического управления
Тема: «
»
Вариант №
| Выполнил студент группы БА-10дн | Иванов И.И. | |
| Проверил к.ф.-м.н., доцент кафедры АИИТ | Селиванов К.М. |
2012г.