ЖЕРСЕРІКТІК РАДИОНАВИГАЦИЯЛЫ ЖЙЕДЕГІ ЛШЕУ ЖНЕ ЕСЕПТЕУ ДІСТЕРІ

Жерсеріктік координаталы лшеуді орындаан кезде жер серігі мен абылдаыш арасындаы ара ашыты басты аныталатын параметр болып есептеледі. Бірнеше жер серігіне дейінгі ара ашытыты бір мезгілде анытау, кеістіктік сызыты иылыстыру дісі мен баылау пунктіні координаталарын есептеуге ммкіндік береді. Бл координаталар, з кезегінде бір мезгілде жмыс істейтін жерсеріктік абылдаыштар орнатылан пункттер арасындаы координаталар айырымын, базистік сызы зындыын, азимутты баытты, сондай-а біратар баса да кмекші параметрлерді анытау шін пайдаланылуы ммкін. Мысалы, абылдаышты жылжымалы объектіге орнату кезінде, осы объектіні озалу жылдамдыы мен баыты аныталуы ммкін. Шешілетін есептерге байланысты координаталарды анытау дістерін – абсолютті жне салыстырмалы (дифференциалды) деп ажыратады. Бл кездегі бірінші жадайда ойылан есеп бір, жеке жмыс істейтін жерсеріктік абылдаышты пайдалану негізінде шешілуі ммкін. Екінші жадайда, дифференциалды лшеуге тн аныталатын жерлерге белгіленген пункттерде орналастырылан екі немесе одан кп, бір мезгілде жмыс істейтін абылдаыштар пайдаланылуы ммкін. Бл екі дісті басты ерекшеліктері – длдігі бойынша едуір айырмашылыы бар координаттарды алу, абсолюттік діске тн жйелік сипаттарыны ателіктерін есепке алу крделігімен тсіндіріледі. Мндай тжырымды длелдеу шін, соы нтижелерді есептеу кезінде олданылатын негізгі атынастарды талдайды. Егер лшеу стінде белгілі жер серігі координаталарын координатаны геоцентрлік жйесінде Хс,Ус жне Zc арылы, ал баылау пунктіні белгісіз координаталарын Хп, Уn жне Zn арылы белгілесек, онда осы екі нкте арасындаы геометриялы ара ашыты мынандай аналитикалы геометрия негізінде аныталуы ммкін:

 

Есептелген ара ашытыты дл мні R саат жрісіні синхронды еместігінен udt туан тзетуді ескере отырып, мына формуламен аныталады

 

R = r +udt .

атынасын формуласына ойып, электрмагнитті толындарды таралу жылдамдыыны u орташа мніні орнына, осы толындарды атмосфераны dtатм серінен, сйкес уаытты тзетулері бар вакуумдегі жылдамдыын u енгізе отырып, жер серігі мен абылдаыш арасындаы лшенетін ара ашыты Rлш шін мына формула алынады:

мндаы dtпр мен dtс – жер серігі мен абылдаыш сааттар крсеткіштеріні эталонды уаыта атысты ауытуы; dtамп – атмосфераны серінен туан уаытты кідірістер. формуладаы dtс шамасы рбір наты жер серігі шін басару жне баылау сенсорыны рамына кіретін адаалау станциясыны кмегімен аныталады да, навигациялы деректерді рамында рбір ттынушыа беріледі. Осыны ескере отырып, абсолюттік діске тн дрекі координатты анытау кезінде арастырылатын шаманы белгілі деп санауа болады. dtатм тзету мнін радиосигналды ионосфера мен тропосфера арылы ту кезінде пайда болан кідірістерді модельдеу негізінде есептейді. Нтижесінде формула рамында трт белгісіз мн болады: абылдаыш кйі нктесіні ш координатасы мен абылдаыш саатыны жру тзетпесі dtтз . Осы белгісіздерді табу шін кем дегенде трт жер серігінен баылау жргізеді. Олар ртрлі жер серігіне дейінгі Rлш ашытыты ртрлі мндеріне сйкес келетін тедеулер жйесін рып, оны бірге шешеді. Координаталарды анытауды абсолюттік дісіні потенциалды длдігін анытау масатында, осы діске тиісті жеке ателік кздеріні серін баалаймыз. Алдымен жер серігі координаталарын, яни навигациялы деректер рамындаы радиоарна бойынша берілетін оны эфемеридтері – метрлік длділік дегейіндегі ателіктермен сипатталады. андай да бір жер серігі сааттарыны тзетілуі белгілі бір наты ателікпен жзеге асырылады. Атмосфера серін модельдеу дістері, координатты анытау длдігіне елеулі серін тигізеді. Ионосфера сері едуір сенімді модельденеді. Алайда, екі жиіліктік абылдаыштарды пайдаланан кезде аталан серді едуір азайтуа болады. GPS-ке сйкес жалпыа арналан кодты негізделген абсолюттік діске тн жоарыда келтірілген барлы серді санды баалау 1-кестеде берілген. Бл деректер абсолюттік лшеу дісі шін нтижелі длділік, жалпыа арналан (С/А) кодты пайдалананда шамамен 8 м дегейдегі ателікпен бааланатынын крсетеді. Бл кезде С/А-кодты олдануа тн дісті е тменгі сезгіштігі шамамен 3 м ателікке сйкес келеді. Яни, жоарыда келтірілген ателіктерді серінен абсолюттік дісті пайдаланан жадайда, жалпыа арналан кодты лшеуді потенциалды длдігін іске асыру ммкін емес.

 

ОРЫТЫНДЫ

 

 

Бл курсты жмыста трлі эксплуатацияланатын жне лі жобаланып жатан арыш аппараттарыны (А) тіршілігін жне оларды масатты тапсырмаларды орындауын амтамасыз ету шін А барлы трлеріне тн жалпы тапсырмаларды жеткілікті ке шеберін шешу керек.

Алашы А жобалау кезінде р тапсырма автономды сипатта шешілді. Жне А кейбір класстарында блек рылымды бірлік ретінде бортты кабельді желі арастырылады. р бадарлама (бадарламалы модуль) зіні бапталан сипаттамалары мен баса бадарламалармен логика-апаратты байланыстара ие болып табылады.

ПЛИС микроэлектрониканы салыстырмалы трде жаа, тез дамып келе жатан саласы болып табылады, жне ата бсекелестік жадайында оларды танымалдылыынын артаны соншалы, кейбір болжамдар бойынша барлы аспаптарды 60% ПЛИС олданады жне тек ана 21% – арнайы вентиль матрицаларын пайдаланады.

EPLD, CPLD, MPLD технологиялары толытай бадарламаланатын вентиль матрицалары мен макрояшытар банкін олдануды мензейді. Макрояшытар функционалды блоктарды райды, олар з кезегінде трлі комбинаторлы жне кезекті логикалы функцияларды орындайды.