Реттеуді бадарламалары жне задары

Реттеуді бадарламалары: уаытты жне параметрлік болуы ммкін.

Реттеу задары деген бастапы апараттаы g(t) жне/немесе x(t) жне ммкін, f(t)объектiге ралатын реттеуші рекет u(t) тедігі.

Реттеу задары:

- сызыты

- бейсызыты болады.

Зертханалы жмыста сызыты формада сипатталатын сызыты задар арастырылады

(4.1)

Жазбаны операторлы формасы

. (4.2)

(4.2) формуласы бойынша интегралды жне пропорционалды растырушыларына сезгіштігіні бар болуын реттегішті типін анытайды.

1) П – пропорционалды;

2) И – интегралды;

3) ПИ – пропорционалды-интегралды (изодромды);

4) ПД – пропорционалды-дифференциалды;

5) жне баса крделі типтері;

 

4.2.1 Пропорционалды реттеу

Реттеуді пропоционалды заы келесі трге ие болады:

Ол кезде ашы кйдегі жйе келесі беріліс функциямен сипатталады

ате тедігін арастырайы

Траталан кйде (барлы туындылары нлге не); ; ; мнда k – ашы жйедегі кшейткішті контурлы коэффициенті (егерWос(p)=1).

Сонымен, Р-реттеу тратанан (статикалы) атені азайтуа кмектеседі, біра тек (1+k) есе, сондытан реттеу статикалы болады. Яни кез келген k шін xуст0.

 

4.2.2 Интегралды реттеу

Реттеуді интегралды заы келесі трге ие болады:

u(t) = Wрег(p) x(t) = k2/p x(t).

ол кезде ашы кйдегі жйе беріліс функциямен сипатталады:

W(p) = Wрег(p) Wo(p) = k2/p Wo(p) .

ате тедігін арастырайы:

Бекітілген кйде , => W(p); => атені бірінші раушысы g0/0. Ауытудан болан ате Wf (0) функциясыны тріне туелді болады жне нлден блек болуы ммкін.

Сонымен, I-реттеу жйедегі статикалы ателерді шыаруа кмектеседі, яни жйе g(t) берілген серге атысты астатикалы болады.

 

4.2.3 атені екінші интегралы бойынша интегралды реттеу

Реттеуді осарланан интегралды заы келесі трге ие болады:

u(t) = Wрег(p) x(t) = k3/p2 x(t).

ол кезде ашы кйдегі жйе беріліс функциямен сипатталады :

W(p) = Wрег(p) Wo(p) = k3/p2 Wo(p) .

Бл жадайда жйе екінші ретті астатизмге ие болады – жылдамды раушысымен бірге траты раушысы нлге те болады (мнда кедергіден болан ате арастырылмайды).

Сонымен, астатизмні ретін ктерілуі АРЖ траталан длдігін лайтуа келіп сотырады, біра жйені жмыс стінде бседетеді.

4.4 суретте крсетілгендей, пропорционалды каналды кшейткіш коэффициенті аншалыты аз, интегралды каналды кшейткіш коэффициенті аншалыты лкен боланымен, x(t) атені аз ауытуы шін интегралды каналдаы u(t) объектіге басару сигналы азыра интенсивті алыптасады.

 

 

4.4 сурет – Реттеуді осарланан интегралды заындаы басару сигналдарыны згерісі

мнда:

 

4.2.4 Изодромды реттеу

Реттеуді изодромды заы келесі трге ие болады:

u(t) = Wрег(p) x(t) = (k1 + k2/p) x(t).

ол кезде ашы кйдегі жйе беріліс функциямен сипатталады :

W(p) = Wрег(p) Wo(p) = (k1 + k2/p) Wo(p) .

Бл жадайда егер p0, онда W жне реттеу астатикалы болады.

Ал егер p, онда W(p) k1ko=k жне реттеу пропорционалды болады.

Осыдан орытынды, РІ-реттеу І-реттеуді длдігі мен Р-реттеуді тездігін йлестіреді.

 

4.2.5 Туынды олдану арылы реттеу

Сигналды туындысына сезгіш бір каналын олдану арылы реттеу жеке мнге ие болмайды, себебі басару сигналы u(t) = Wрег(p) x(t) = k4 p x(t) , нлге те болады, егер p0 (яни траталан кйде). Сондытан параллельді Р немесе І-канал, кбінде екеуі де болуы міндетті: u(t) = (k1 + k2/p + k4 p) x(t).

Реттегішті мндай нсасында басарушы сер x(t)=0, біра dx/dt0 болан да ба пайда болады, яни реттегіште параллелді D-каналды болуы жйені жылдамдыын арттырады жне динамикадаы ателерді тмендетеді. азіргі уаытта жоары ретті туындылара сезгіш реттегіштерді техникалы жзеге асырылуы иындатылан.