Басару мен реттеуді негізгі принциптері

Басаруды алдындаы мселе – ойылан масата жету шін БО аымдаы кйін немесе ішіндегі рдістерін сйкес шара олдана отырып згерту болып табылады. БО кптрлілігіне арамастан АБЖ рылымы жалпы белгілі принциптерге негізделеді.

Апаратты толытылыына жне сипатына атысты басаруды келесі принциптері іске асырылады:

· тйыталмаан басару принципі;

· компенсация принципі – оздырумен басару;

· кері байланыс принципі – ауыту бойынша басару;

· аралас басару;

· бейімді басару.

 

 

1.3 – сурет. Басаруды тйыталмаан жйесі

.

Егер y=const трінде басару масаты туралы апарат алдын ала берілген болса жне объектіні сипаттамасы белгілі болып озу серлері жо болан жадайда басарушы сер u оай аныталынады. Осы жадайда 1.3 – суретте крсетілген басаруды тйыталмаан принципіні слбасы олданылады. Мнда БС басару масатына жету шін арналан техникалы рылыларды жиынтыы крсетілген.

Кейбір жадайларда БО сер ететін f оздыруын лшеуге немесе анытауа болады. Бл жадайда оздыру серін ескере отырып, К компенсаторын енгізіп басарушы серді u_у компенсациялауа яни компенсация принципін олдануа болады. Сйтіп тйыталмаан АБЖ озудан туелді компенсациялайтын сер u_k берілетін екінші канал пайда болады. оздыруды компенсациялау принцинципіне негізделген жйе 1.4 - суретте крсетілген.

 

 

1.4 – сызба. оздыруды компенсациялайтын БЖ слбасы

 

Біра кп жадайларда оздыру сері жніндегі толы апарат белгісіз болып келеді. Мндай жадайларда оздыруды ескеру шін, лшеу жйесінен (датчиктен) алынатын басарылатын айнымалыны у ауытуы туралы мліметтер пайдаланылады. Ол шін басару жйесі кері байланыс принципімен рылады (1.5 - сурет).

 

1.5 – сурет. Кері байланысты басару жйесі

 

 

Мнда лшеу жйесінде (Ж) шыыс у айнымалысыны наты мніні ауытуына атысты осымша басарушы сер u_u алыптасады. 1.5 - суретте теріс кері байланысты БЖ (кп олданыса ие болан) крсетілген. Мнда салыстыру рылысымен аныталан ауыту - u_c салыстырушы рылыны кірісі болатын сигналдарды айырымымен аныталынады, яни u_c= u_у – u_и. Керісінше о кері байланысты БЖ ауыту u_c= u_у + u_и.

Ауыту бойынша басару яни кері байланыс принципі тжірибеде ке таралан. Ол шыыс шамаларды згерістеріні ажетті задылыын аз ауытумен жне озу f сигналдарынысерін згеріссіз лсіздетеді.

 

Бакылау сратары:

1. Басару объектісіне анытама берііз.

2. Автоматика негіздері пнінде не оып йретіледі?

3. сер етуді андай трлері бар?

4. Басару объектісіне андай сигналдар сер етеді?

5. андай рылыларды басарушы деп атайды?

6. Автоматты басару теориясыны (АБТ) міндеттері.

7. Тратылыа анытама берііз.

8. Инварианттылыа анытама берііз.

9. Автоматты басару жйесіне (АБЖ) анытама берііз.

10. Автоматты басару жйесін анализдеуді міндеттері.

11. Автоматты басару жйесін синтездеуді міндеттері.

12. Басару принциптеріні трлері.

13. озуы компенсацияланан АБЖ слбасын салыыз.

14. Кері байланысты басару жйесіні слбасын салыыз.

15. Аралас басару жйесіні слбасын салыыз.

16. Бейімді басару жйесіні слбасын салыыз.

17. Беруші сер згерісіні сипаты бойынша АБЖ алай жіктелінеді?

18. Программалы басару жйесіні ерекшелігі.

19. Тратандырушы жйені ерекшелігі.

20. адаалаушы жйені ерекшелігі.

21. Статикалы АБЖ дегеніміз не?

22. Астатикалы АБЖ дегеніміз не?