Жалпы малматтар

ндірістік робот. Бірнеше озалыс дрежесіне ие, манипулятор тріндегі орындау жне ндірістік процесте озалу мен басару функцияларын атару шін бадарламалы басаруды айта бадарламалау рылыларынан тратын траты немесе жылжымалы автоматты машина ндірістік робот (Р) деп аталады (7.1-сурет) [10].

 

 

7.1-сурет. Негізгі озалыс баыттары крсетілген ндірістік робот

 

«Робот» термині ебек функцияларын жзеге асыру кезіндегі адамны іс-рекетіне сас имылдарды орындауды елестетеді. «Детальді армау мен жылжытуа» арналан механизмнен роботты айырмашылыына келетін болса, ол операция барысында айталанатын бірнеше іс-имылды орындай отырып, алдын ала берілген белгілі бір бадарлама бойынша жмыс істей алады, сонан со оны баса операцияны орындау шін айта бадарламалауа болады. Мысалы, штампталан престі тиеп-тсіруге арналан манипулятормен салыстыранда роботта рылымды функционалды икемділік бар.

Операция німділігін арттыратын механикаландыру жне автоматтандыру ралдары мен берілген операциядаы оператор немесе операторларды ауыстыратын ралдар арасындаы маызды айырмашылы, міне, осында жатыр.

Робот механизм бекітілетін тааннан немесе тырдан; механизм айнала алатын шетмойыннан; телескопиялы трде ысарып созыла алатын олдан жне механикалы, пневматикалы, магниттік болып келетін армауыш органдардан трады.

Нысандар кеістікте жылжу барысында адам олыны функциясын атаратындай озалту іс-имылдарын орындауа арналан басарылатын рылы немесе машина манипулятор деп аталады. Басару дісіне арай манипуляторлар олды, автоматты жне интерактивті (рама) басарудаы болып блінеді. олмен басарудаы манипулятор – басару процесінде оператор здіксіз атысатын рылы.

Роботтарды бадарламалау. Роботтарды ртрлі дістермен бадарламалауа болады.

здіксіз траектория дісі бойынша роботты бадарламалаан кезде робот армаышы тадаан контур бойынша олмен жылжиды. Жылжу кезіндегі бадарламаа жазуа ажетті деректер робот жадына енгізіледі. Егер робот бадарламамен бір жолды айталап тра беретіндей етіп жасалса, онда ол мны айта бадарламайынша айталай береді: здіксіз траектория дісімен бадарламалау кезіндегі уаыт циклі екі фактормен аныталады: жады клемімен жне процессорды жылдам жмыс істеуімен.

Роботты басаруды координаталы жйесі робот олыны X,Y,Z координатасымен берілген кеістіктегі бір нктеден X1,Y1,Z1 координатасымен берілген екінші нктеге озалысын амтамасыз етеді. Мысалы, робот олы бастапы жадайдан берілген нктеге жылжиды. Баспаны басу арылы нкте координаталары жйені жадысына енгізіледі. Робот озалысты бастаан кезде позициялы баылау жйесін райтын датчиктер беретін апарат жадыда саталан координаталармен салыстырылады. Координаталар тура келген жадайда сйкес гидравликалы клапандар жмыс істейтін болады.

Интерактивті басарудаы манипулятор – басару барысында автоматты жне олды дістерді уаыт бойынша кезектестіріп отыратын рылы. Автоматты манипулятор озалу функцияларыны орындалуын операторды атысуынсыз амтамасыз етеді.

Р- негізгі рылымды рамдас бліктеріне орындау рылысы, басару жйесі жне апаратты жйе жатады. Р- орындау рылысы оны озалу функцияларын атарады. Р- рамына манипулятор жне жылжыту рылысы кіреді.

Басару жйесі – оытуды (бадарламалауды), бадарламаны саталуы мен оны айта туындауын (апаратты санау) амтамасыз ететін функциональді зара байланысан жне зара сер ететін басару ралдарыны жиынтыы.

Басарушы сер ету барлы жадайда роботты басару жйесінен манипуляторды барлы кинематикалы шынжырлы буындарын озалыса келтіретін жетектерге жне ндірістік тапсырмаа сйкес армау рылысына беріледі (7.2-сурет) [10].

Апаратты жйе – ндірістік робот жадайы мен сырты орта жайында апаратты беруді, алуды, трлендіруді жне деуді амтамасыз ететін зара байланысан жне зара сер ететін техникалы ралдар жиынтыы.

 

армауыш рылы

Кинематикалы шынжыр буындары

Жетектер

Кинематикалы шынжыр буындарыны датчиктері

Бадарламалы басару жйесі

Адам мен роботты атынас ралдары

жмыс бадарламасы (команда)

жылдамды

Робот манипуляторы

бойынша кері байланыс

7.2-сурет. ндірістік роботты рылымды слбасы

 

Негізгі техникалы крсеткіштер. Кту аймаы – ндірістік робот з функцияларын орындауа ммкіндік алатын кеістік. Жмыс органы – технологиялы операциялар мен осымша тпелерді тікелей орындау шін жасалан орындау рылысыны рамдас блігі.

Р жкктергіштігі деп оны пайдалану сипаттамаларыны бекітілген мндерін амтамасыз етуге, стап труа жне армап алуа кепілдік беретін манипуляциялау нысандары массасыны е лкен мнін айтады. армау рылысыны массасы жкктерімділікке кірмейді. Р- жкктерімділігіні номиналды атары мынадай топтара блінеді: аса жеіл (0,08...1,00 кг), жеіл (1,25...10,00 кг), орташа (12,5...200,0 кг), ауыр (250...1000 кг), аса ауыр (1250 кг-нан жоары).

Р олыны минимал майысуы (оны аттылыы) роботты сенімді жмыс істеуіні маызды шарты жне ол роботты баса да техникалы сипаттамаларына сер етеді. аттылыын жоарылату жне соны салдарынан робот олы массасын ктеру робот жмысыны уаыт циклін згертеді де, пайдалану шыындарын арттырады.

Р- озалыс дрежесіні саны деп кинематикалы шынжыр буындарыны еркіндік дрежелеріні жылжымайтын буындар санымен салыстырандаы санын айтады. Р шін озалыс дрежесіні саны армау рылысыны манипуляциялау ысымыны озалысын есепке алмаандаы манипуляция нысаныны жылжымайтын буынмен (таандар, тіректік жйе, тырлар жне т.б.) салыстырандаы ммкін болар координаталы озалыстарыны жалпы осылысы ретінде аныталады. Мысалы, «Аутоплейс» роботы озалысты бес трін жзеге асырады: армау, горизонталь жылжу, вертикаль жылжу, брылу жне тербелу.

Позициялау ателігі дегеніміз – Р- жмыс органыны жадайыны берілген басаратын бадарламадан ауытуы. Р- наты лшеу жйесіні болмауынан жне бадарламау оыту дісімен жретіндіктен, оны ателігі кбінесе бірнеше цикл атары кезінде робот буыныны белгіленген нктеге айталанып келуімен лшенеді. Роботты жмыс циклі оны жмыс органыны жмыс жылдамдыына байланысты болады. Егер цикл саны минутына 15 толы циклдан (толы цикл 4с те.) асатын болса, онда роботтехника ралдарын пайдалана отырып роботтарды автоматтандыру ажеттігі тжірибе жзінде длелденген.

Мндай автоматтандыру едуір крделі аржыны ажет етеді жне ол бірдей детальдарды лкен партиясы делетін жадайда ана айтарылады. Мысалы, автомобиль жасауда бірдей немесе шамалы згертілген детальдар шыару клемі роботтауа кеткен шыынды атау шін бірнеше жз мыдаан тегені райды.

Сатап калу рылысыны жады клемі – рылы сатай алатын апаратты е кп саны.

Станок жасауда кпмасатты крделі станоктарды (мндай станоктарды ны 250 300 миллион тегеден жоары) е негізгі артышылытарыны бірі – бадарламалы басару рылысы кезектесіп ауыстырылатын детальдарды ыса партиясын деуде деталь бекітетін жабдыты жылдамдатып айта баптау жасауа ммкіндік беретіндігінде. Мндай асиет Р-тарда да бар. Массалы ндірісте арнайы растырылан автоматты жабдыты пайдаланан жн. 7.3-суретте станокты жабдытармен амтамасыз етуде олданылатын армауыш рылысы бар «Юнимейт» ндірістік роботыны слбасы келтірілген.

 

7.3-сурет. Вакуумды армаыш рылылы «Юнимейт» ндірістік роботы:

1 – жмыс орны; 2 – жкті ктеру; 3 – жкті тсіру; 4 – бадарлау; 5 – детальдарды бадарлау столы; 6 – ктеру столы; 7 – дайындаманы шешіп алу; 8 – делген детальдарды салу; 9 – ажарлау станогі; 10 – ш еркін дрежелі 2000 сериялы «Юнимейт» роботы; 11 – кпорынды вакуумды армаыш рылы; 12 – фотоэлементті ктерме стол