Ндірістік роботтарды жіктелуі

Орындайтын функцияларына байланысты ндірістік роботтар тмендегідей блінеді: ктеру-тасымалдау (осымша), ндірістік (технологиялы) жне мбебап [10].

Ктеру-тасымалдау Р осымша тпелер немесе жылжу операцияларын орындауа арналан; тасымалдау операцияларында негізгі технологиялы жабдыты кту кезінде «ал-ой» тріздес имылдарды орындайды, дайындаманы орналастырып, детальді, аспапты, ондырыны шешіп алады, детальдар пен жабдытарды тазалайды.

ндірістік (технологиялы) Р технологиялы операцияларды немесе тпелерді орындауа арналан; ол негізгі технологиялы операцияларды (майыстыру, пісіру, сырлау, жинау т.б.) орындайтын шыарушы немесе деуші машиналар есебінде технологиялы процеске бірден атысады.

мбебап Р ктеру-тасымалдау (осымша) жне ндірістік (технологиялы) нерксіптік роботтарды функцияларын орындай алады.

Р-да бадарламалы басару жйесіні (ББЖ) ш типі олданылады. Олар озалыс дрежесіні жылжу дискреттігіні сипатына сйкес блінеді: позициялы нктеден нктеге дейін, здіксіз траектория бойынша контурлы (жмыс орындарыны жадайы уаытты р мезетінде аныталан жадайда) жне комбинацияланан (мбебап).

Берілетін апаратты тапсыру тсілі бойынша ББЖ-лар блінеді: электрмеханикалы, циклдік (ЦБЖ), аналогтік (АБЖ), санды (СБЖ) жне аналогтік санды (гибридті).

Электрмеханикалы жйелерде апарат тіректер жадайымен, уаыт релесін реттеумен, тарату механизміні ждырышаларымен, кшірмелермен жне т.б. беріледі.

Циклдік жйелерде басару командалары санды трде берілсе, ал геометриялы апарат механикалы тіректер немесе соы ажыратыштарды осу арылы беріледі.

Аналогтік жйелерде апарат потенциалдар трінде беріледі. Мндай жйелерде элементтік база ретінде траты токты шешуші жне операциялы кшейткіштері олданылады.

Санды жйелерде (позициялы жне контурлы) апарат жылдам ауыстырылатын тасыыштарда саталынатын цифрлы кодтар трінде келтіріледі. Гибридті жйелерде р трдегі (санды, аналогтік жне т.б.) келтірілген апараттар олданылуы ммкін.

ндірістік роботтар оларды конструктивтік-растыру слбасына арай он топа блінеді (7.4-сурет): едендік-жебелі; тельферлі-жебелі; кпірлі-жебелі; порталды-жебелі; едендік-шарнирлі-жебелі; порталды-шарнирлі-жебелі; едендік-шарнирлі; тельферлі-шарнирлі; кпірлі-шарнирлі; порталды-шарнирлі [10].

 

7.4-сурет. ндірістік роботтарды жіктелуі:

А – едендік-жебелі; – тельферлі-жебелі; б – кпірлі жебелі; в – порталды-жебелі; г – едендік-топсалы-жебелі; – порталды-топсалы-жебелі; д – едендік-топсалы; е – тельферлі-топсалы; ж – кпірлі топсалы; з – порталды-топсалы

 

Аспалы монорельсті роботтарды артышылыы оларды ндірістік аланды немдеуінде жне жабдыты ктуді ыайлылыында.

Робот олы ш буыннан трады: кймешеден, иіннен жне иіналды буыннан. Роботта сонымен бірге бейімделу элементтері болады. армауыш ондырыда орнатылан датчик ыдыстаы дайындаманы бар-жоын баылайды.