Нерксіп жне рылыс нысандарында аппаттарды жою бойынша жмыстарды орындауа арналан мобильді роботтар
Заманауи автоматика мен робот техникасы саласындаы басымды баыттара экстремальді жадайларда жмыс жасайтын рылылар мен биоинженерлік жабдытарды жаа трлерін жасау жатады. Мскеуді физика-техникалы мселелер институты «Богомол» мобильді техникалы кешенін жасап шыарды. Оны функцияларына атомды станцияларда апатты айта келтіру жне жндеу, сонымен бірге адам мірі мен денсаулыына ауіпті ттенше жадай зардаптарын жою кезіндегі жмыстарды орындау кіреді.
Ал М. Э. Бауман атындаы Мскеу мемлекеттік техникалы университетінде апаттар мен экстремальді жадайлар зардабын жоюа арналан басармалы мобильді кешендерді жасалуы лкен ызыушылы тудырды.
Мндай кешендер, мысалы, Чернобыль АЭС-даы апат салдарын жою кезінде де олданылан. Мобильді роботталан кешен (МРК) мобильді роботтан (МР), оператор постынан (ОП), байланыс желісінен жне осымша жабдытан трады. МР- негізгі жйелеріне жататындар: шасси, аспалы жабды, апаратты жйе жне басару жйесі.
Мобильді робот (7.6-сурет) аспалы жабды ілінген шынжыртабанды шассиден 1 трады, онда манипулятор 5, фронтальді тиегіш 2, кабель тсегіш 6 орналасан. Сонымен бірге оан телевизиялы жне акустикалы бліктер, радиация дегейіні датчиктері, басару жйесі кіреді.
7.6-сурет. Аспалы жабдыты мобильді робот:
1 – шынжыртабанды шасси; 2 – фронтальді тиегіш; 3 – топса; 4 – тсіру; 5 – манипулятор; 6 – кабель тсегіш барабан
Аспалы жабды ретінде алашында трт, сонан со бес дрежелі ауыспалы жмыс органы бар манипулятор мен екі озалыс дрежелі фронтальді тиегіш олданылан болатын. Манипуляторды кинематикалы слбасы жне оны конструкциясы ажетті жкктерімділік пен ызмет ету аймаын алуа ммкіндік береді. Манипулятор ауыспалы жмыс органдарымен жабдыталан: жазы-параллельді озалыстаы шміш-армаышпен, шжаты армаышпен жне рыш баламен.
МР фронтальді тиегішті тсіруде 4 олданылан слбасы тиегішті жкктерімділігін 40%-а сіруге ммкіндік жасайды. Рамаа енгізілген екі серпімді топса 3 шмішті, рама мен жетек элементтерін бетті тегіс еместігіне байланысты тсетін кштен сатайды.
МРК- техникалы сипаттамасы 7.1-кестеде берілген.
7.1-кесте
Мобильді роботталан кешенні техникалы сипаттамасы
| Параметрлер | Кешен | |
| Робот Ч-ХВ | Робот Ч-ХВ2 | |
| Манипулятор жкктерімділігі, кг | ||
| озалысты дреже саны | ||
| армаышты максимал жайылуы, м | 0,25 | 0,3 |
| Тиегішті жкктерімділігі, кг | ||
| озалыс жылдамдыы, км/са | 0,24 | 0,25 |
| Ілмектегі максимал тартым, Н | ||
| Энергиямен жабдытау | кабельді | кабельді |
| Негізгі жылжулар жетегі | Электр механикалы | Электр механикалы |
| Басару жйесі | командалы | командалы |
| Кабельді жмыс зындыы, м | ||
| Габариттік лшемдері (зындыы х ені х биіктігі), м | 2,2х1,1х1,75 | 2,2х1,1х1,4 |
| Масса, кг |
Басару жйесі бортты жиынтытан жне оператор постында орналасан басару пультінен трады. Басаруды бортты жйесі МР- аспапты шына орналастырылады да, оан жабдытау жиынтыы мен басару жиынтыы кіреді.
СМ-100 здігінен жретін шынжыртабанды машина табии жне техногендік апаттардан со апатты-тару жмыстарын жргізуге, жылжымалы рам рельстен шыып кеткен кезде жкктеру машиналарын апат салдарын жоюа арналан. Кштік телескопты манипулятор мен бульдозерлік жабды бл машинаны негізгі жмыс органдары болып саналады.
Кштік манипуляторды параметрлері: жебені максимал шыыны 20,6 м; максимал тарту кші 120 тоннакш; максимал итеру кші 25 тоннакш. Оны жмыс істеу диапазоны: вертикаль жазытыта -200-тан +450-а дейін; горизонталь жызытыта 
.
осымша жабдыа бульдозер; трос зындыы 65 м жне тарту кші 6 т болатын шыыр; жебесі 1,3 м боланда жкктерімділігі 1,9 т, ал жебесі 5,8м боланда жкктерімділігі 0,44 т болатын манипулятор; ауалы-плазмалы кесу жне пісіру ондырысы; клемі 2м3 жне жкктерімділігі 1,5 т болатын шана (2 дана) кіреді. Машина массасы 48 т, ал максимал жылдамдыы 50км/са. Гидравликаланан бульдозерлік жабдыты басару оператор командасымен жргізіледі. Жалпы басаруды жетекші радиобайланыс арылы іске асырады.