Наладка систем позиционирования
Как правило, эти системы являются нелинейными, т.к. при средних перемещениях накладываются ограничения на ток двигателя, а при больших еще и на скорость. Кроме того, нелинейность вносит зазоры в механическую часть ЭП.
Для обеспечения оптимальной отработки больших перемещений применяются нелинейные регуляторы (параболические) . Кроме того, если регулятор нелинейный, он может быть статическим или астатическим.
Наладка позиционной системы:
1) настраиваем контуры тока и скорости (причем контур скорости настраивается на модульный оптимум);
2) выбираем структуру регулятора положения. Для малых и средних перемещений – линейная. Для больших перемещений – нелинейная. В системах позиционирования не допускается перерегулирования;
3) замыкаем обратную связь по положению;
4) подключаем осциллограф на выход датчика скорости и наблюдаем переходный процесс при торможении;
5) подбираем Крп таким образом, чтобы привод заходил в заданное положение без перерегулирования;
В случае с линейным регулятором Крпнастраивается так, чтобы приход в точку позиционирования происходил с дотягиванием. Если регулятор параболический, то настраиваем параметры так, чтобы процесс шел без дотягивания.
Основные понятия и показатели надежности.
Надежность – свойство системы выполнять требуемые функции, сохраняя свои показатели и характеристики в течении заданного времени.
Работоспособность – состояние системы или объекта, при котором он способен выполнять свои функции, сохраняя значения основных параметров в пределах установленных нормативно-технической документацией. Безотказность – свойство системы сохранять свою работоспособность в течении определенного времени. Долговечность – свойство системы сохранять свою работоспособность до предельного состояния с необходимыми перерывами для технического обслуживания и ремонта. Ремонтопригодность – приспосабливаемость системы к предупреждению, обнаружению и устранению неисправностей и отказов. Сохраняемость – свойство системы непрерывно поддерживать свою работоспособность в течении и после хранения и при транспортировке. Отказы –это события включающ. в нарушении работоспособности системы. Сбой – самоустраняющийся отказ. Предельное состояние – состояние системы, соответствующее невозможности или нецелесообразности дальнейшей эксплуатацией, обусловленное требованиями безопасности или неустранимым снижением эффективности. Наработка – продолжительность или объем работы, выполняемой системой. Срок службы – календарный период времени с начала эксплуатации системы до предельного состояния.
Основные качественные показатели надежности
1) 
- вероятность безотказной работы 
-число безотказных работ ЭП за учетный период времени, Т3-учетный период времени, Р – вероятность безотказной работы в пределах взятого периода времени в котором отказа не возникает.
2) 
- интенсивность отказа
Число отказов системы в единицу времени отнесенное к среднему числу систем или ЭП, работоспособных в данный момент времени
3) 
- поток отказов – это характеристика надежности системы определяется суммой интенсивности отказов его отдельных элементов.
Приведенная зависимость расчета потока отказов системы, состоящая из nэлементов при условии, что отказы любого iэлемента приводит к отказу всей системы.
Вероятность безотказной работы: 
4) 
- средняя наработка на отказ(время между двумя последовательными отказами).
Обеспечение надежности введением внутри элементной и структурной избыточности.
Порядок повышения надежности:
1. Уменьшить значение коэффициента используемых элементов Ku, т е выбрать элементы с большими номинальными параметрами (вместо резистора с Р=0,5Вт - Р=1Вт).
2. Выбор элементов с меньшими значениями интенсивности отказов (с более высокими показателями надежности)
3. Улучшение условий эксплуатации оборудования.
4. Резервирование. Оно дает возможность из ненадежных элементов получать высоконадежные элементы (устройства).
При этом возрастает громоздкость и стоимость устройства. Это применяется в ЭП.
Основное средство – избыточность – дополнит. ср-ва и возможности, превышающие минимально-необходимые (ср-ва и возм-сти) для выполнения заданных функций.
Виды избыточности:
- внутриэлементная: предусм. снижение нагрузки на эл-ты ЭП за счет применения эл-тов с параметрами, выше номинальных;
- структурная: включение в схему доп. идентичных эл-тов (резервов). Они м.б. присоединены к основным эл-там или оборуд-ю и находиться в одинаковых с ними условиях. При аварии осн эл-тов (устройств) могут возникать 2 ситуёвины:
а) автомат (полуавтомат) вводится в работу после отказа (горячий резерв);
б) -//- с холодного состояния (холодный резерв).
- временная: использование технологических резервов и времени на восстановление работоспособности ЭП.