Аспаптар механизмдері мен манипуляторларды кш талдауы.

Кш талдауында жалпыланан координаталарды згеру задылытары, яни механизмні барлы кинематикалы сипаттамалары берілгендер болып табылады. Бастапы буыннан (буындардан) бастап кинематикалы сипаттамалар ойылады. Сырты кш факторлары жне оларды згеру задылытары берілген деп жорамалдаймыз. Осыдан баса, механизм буындарыны инерциялы-массалы сипаттамалары берілген деп есептелінеді.

Кш талдауыны нтижесінде:

· кинематикалы жптардаы реакциялар;

· жетектен механизмні бастапы буынына берілетін жалпыланан озалатын кштер аныталынады.

Кинематикалы жптардаы реакция кштеріні мні - беріктік шарттарынан геометриялы лшемдерді тадау немесе тексеру масатында механизм буындарын беріктікке есептеу шін ажет екендігін атап ткен жн. Реакция кштерін талдау – подшипниктерді тадау жне есептеу шін; атадыа, дірілге тзімділікке, тозуа тзімділікке есептеу шін ажет.

Жалпыланан кштерді мні – нтижесінде уаты бойынша озалтыштарды тадауа болатындай, берілген озалысты жзеге асыратын ажетті уатты есептеуге ммкіндік береді.

Кш есебі буындарды детілген озалысын ескере отырып орындалады, себебі азіргі заманы шапша жретін машиналарда деуді мні лкен болады. детілген озалысты мні кш инерциясыны енгізілуімен есептелінеді.

Кш талдауыны есебін шыару шін Д'Аламбер аидасына негізделген кинетостатиканы дісі олданылады. Осы аидаа сйкес уаытты рбір моментінде ішкі кштерді - , байланыстарды реакция кштеріні - жне инерция кштеріні - геометриялы осындысы нлге те болады, яни

+ + =0 . (5.7)

Сондай-а, уаытты рбір моментінде буына немесе буындар тобына тсетін белсенді кштерді бас моменттеріні - , байланыстарды реакцияларды кш жптарыны - жне инерция кштерінен моменттерді - геометриялы осындысы нлге те болады:

+ + = 0 . (5.8)

(5.7-5.8) тедеулері кинетостатика тедеулері деп аталады, бл тедеулер статиканы тедеулеріне сас. Идеалды байланыстары (йкеліс кшін есептемегендегі) бар механизмдер шін кинетостатика тедеулері детте бір ана шешімі болатын алты (кеістіктік механизмдер шін) жне ш (жазы механизмдер шін) сызыты алгебралы тедеулер жйесінен трады. Механизмдерді кш есебін детте манипуляторды жетектегі буынынан немесе шыыс буынынан бастайды. Есептеулер жеке буындар шін де жне статикалы аныталатын топтар шін де жргізіледі, яни белгісіз кш факторларыны саны кинетостатиканы тедеулер санына те болатын буындар жиынтыы шін жне кеістіктік топтар шін белгісіз кштер мен моменттерді саны алтыдан аспауы тиіс, ал, жазы механизмдер шін – штен.