По алгоритму управления
В зависимости от алгоритма, т.е. способов получения информации и формирования управляющего воздействия различают следующие принципы управления:
Принцип программного управления, когда алгоритм управления вырабатывается по заранее составленной программе в задающем устройстве и последовательно выдается на объект управления.
В таких САУ вся информация об управлении априорно (заранее) занесена в задающее устройство. По такому принципу работают станки с числовым программным управлением для получения ткани с вышитым рисунком, светофоры на перекрестках и т. д. (+): просто управлять, надежно, дешево (-) нет контроля за рег. вел-ной, за возмущающим воздействием, нет автоматической корректировки.
Принцип управления по возмущению, когда алгоритм управления вырабатывается с помощью датчика возмущающего воздействия и компенсирует вызываемое им отклонение регулируемой величины.
В таких САУ вся информация об управлении на регулятор поступает с возмущающего воздействия. Обычно это нагрузка. По такому принципу работают, например, генераторы с дополнительной обмоткой возбуждения в цепи якоря, в которой создается дополнительный магнитный поток для компенсации потери напряжения, который пропорционален силе тока генератора. (+) предвидение возможного отклонения рег. вел-ны и досрочное регулирование (-) нет контроля за рег. вел-ной, также невозможно предусмотреть все возмущения (трение, температура) – это грубая регулировка.
Принцип управления по отклонению, когда алгоритм управления вырабатывается по отклонению между заданным и действительным значением регулируемой величины.
В таких САУ информация поступает с датчика регулируемой величины, сравнивается с заданным значением и пропорционально ошибке происходит процесс регулирования. Особенность такой САУ – наличие главной обратной связи от регулируемой величины на регулятор. По такому принципу работают большинство САУ для регулирования температуры, давления, частоты вращения двигателей и т.д. (+) четкий, жесткий контроль (-) сначала происходит ошибка, затем начинается регулирование.
Принцип комбинированного управления, когда алгоритм управления вырабатывается одновременно по возмущению и по отклонению.
Такие САУ имеют два контура управления. В первом контуре (по возмущению) производится быстрое предварительное регулирование, а во втором контуре (по отклонению) производится медленная и точная регулировка. По такому принципу происходит регулирование, например, давления пара в паровом котле. Пропорционально расходу пара производится регулирование по возмущению (по нагрузке), а по отклонению давления пара от заданного значения производится более точное регулирование.(+) быстрое рег-е и кач-й контроль (-) дорого и сложно согласовать оба контура.