Классификация и виды промышленных роботов
Промышленные роботы (ПР) – автоматические манипуляторы с программным управлением. ПР являются универсальным средством комплексной автоматизации производственных процессов и характеризуются способностью к быстрой переналадке манипуляционных действий по их последовательности, скорости и содержанию.
ПР позволяют автоматизировать ручной труд, повысить производительность труда в 1,5-2 раза, повысить коэффициент использования оборудования в 1,5-1,8 раза, а также существенно улучшить ритмичность и организацию производства.
Основные понятия.
Манипулятор – устройство, содержащее рабочий орган, который предназначен для имитации перемещений и рабочих функций человека, и управляемое оператором или действующее автоматически.
Промышленный робот – автоматическая машина, представляющая собой совокупность манипулятора и программируемого устройства управления, предназначенная для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций, заменяющих аналогичные функции человека при перемещении предметов производства и технологической оснастки.
Исполнительное устройство – реализует двигательные функции ПР и в общем случае состоит из манипулятора и устройства передвижения.
В зависимости от выполняемых функций ПР подразделяют на подъемно-транспортные, производственные и универсальные.
Подъемно-транспортный ПР предназначен для обслуживания основного технологического оборудования и выполняет следующие вспомогательные функции: транспортирование, установку и снятие заготовок, деталей, инструмента; очистку баз деталей и оборудования; транспортно-складские операции.
Производственный ПР предназначен для непосредственного участия в технологическом процессе в качестве производящей или обрабатывающей машины и выполняющей основные технологические операции – гибку, сварку, окраску, сборку.
Универсальный ПР может выполнять функции как подъемно-транспортного, так и производственного ПР.
По способу программирования разделяют:
Жесткопрограммируемые ПР выполняют круг действий, предусмотренных программой, которая не корректируется при изменении внешней среды.
Адаптивные ПР оснащены сенсорными датчиками, получающими в процессе работы информацию об объектах и явлениях внешней среды и корректирующими на основе полученных сведений управляющую программу.
Гибкопрограммируемые ПР формируют программу своих действий на основе поставленной цели и информации об объектах и явлениях внешней среды.
В зависимости от характера и дискретности перемещений ПР разделяют на три группы: позиционные (от точки к точке), контурные (по непрерывной траектории), комбинированные (универсальные).