MOVE.L #$1,D4 ; Завантаження лічильника циклів
; скремблювання-дескремблювання
M4: MOVE.L #$9,D0 ; Завантаження першого числа ПВП
M1: MOVE.L D0,D1 ; Запам’ятовування чергового числа ПВП
; у D1
MOVE.B (A0)+,D2 ; Скремблювання чергового елемента
EOR.B D0,D2 ; масиву вхідних сигналів
MOVE.B D2,(A1)+ ; та запам’ятовування його за адресою
; (А1)+
ANDI.B #$95,D0 ; Організація зворотних зв’язків
BSR EVEN ; Звернення до ПП визначення парності-
; непарності кількості одиниць у байті
MOVE SR,D5 ; Ні, пересилання SR до D5
BTST #$0,D2 ; Кількість одиниць є
BEQ.B M2 ; парна?
ANDI.B #$FD,D5 ; Встановлення Х до “0”
BRA.L M3 ; Обхід встановлення Х до “1”
M2: ORI.B #$10,D5 ; Так, встановлення Х до “1”
M3: MOVE D5,SR ; Відновлення регістра стану
MOVE.L D1,D0 ; Відновлення чергового числа ПВП
ROXL.B #1,D0 ; Циклічний зсув D0 ліворуч через Х
DBF D3,M1 ; Повернення до початку внутрішнього
; циклу
MOVEA.L #$400800,A0 ; Переадресування вхідного
MOVEA.L #$400900,A1 ; та дескрембльованого масивів сигналів
MOVE.L #$FE,D3 ; Перевантаження лічильника циклів
DBF D4,M4 ; Повернення до початку зовнішнього
; циклу
NOP ; Завершення програми
Слід зауважити, що при зверненні до ПП визначення кількості одиниць у байті значення байта, що міститься у D0, треба передавати з головної програми, а команду MOVE.L #$9,D0 вилучити з ПП.
Результатом виконання програми є три масиви: перший, що складається з відліків вхідного сигналу, розпочинаючи з адреси $400700; другий розпочинається з адреси $400800 і складається з кодованих сигналів, а третій, розташований за адресою $400900, складається з розкодованих відліків вхідного сигналу. Кожний з масивів складається з 255-ти елементів.
Приклад 12.4.2 Вимірювальна МПС оцінює якість N каналів зв’язку за Р параметрами і розпочинає свою роботу після надходження із зовнішнього пристрою ПВВ1 байта дозволу В1. Через пристрій виведення ПВИВ МПС видає номер поточного каналу, а через інтервал часу Т1 – номер поточного вимірюваного параметра. До шини даних підмикається відповідний вимірювальний прилад, який через пристрій введення ПВВ2 вводить до МПС значення вимірюваного параметра у вигляді байта. Якщо це значення перебуває у заданих межах, МПС переходить до вимірювання наступного параметра, якщо ж ні, – то записує до пам’яті, розпочинаючи з адреси ADDR1 номер хибного каналу, номер хибного параметра та його значення, а потім також переходить до вимірювання наступного параметра. Задані межі відхилення кожного параметра зберігаються у пам’яті, розпочинаючи з адреси ADDR2. Скласти програму, яка забезпечує роботу МПС за заданим алгоритмом.
Розподіл регістрів:
D0 – лічильник кількості каналів
D1 – лічильник кількості параметрів
D2 – лічильник кількості циклів у підпрограмі затримки DELAY
A0 – адресний регістр, до якого завантажується ADDR1
A1 – адресний регістр, до якого завантажується ADDR2
A2 – адресний регістр, до якого завантажується ADDR3 (адреса ПВВ1)
А3 – адресний регістр, до якого завантажується ADDR4 (адреса ПВИВ)
А4 – адресний регістр, до якого завантажується ADDR5 (адреса ПВВ2)
В1 – байт дозволу роботи МПС
Ві – поточний байт, який вводиться з ПВВ2
Перед виконанням програми до пам’яті, розпочинаючи з адреси ADDR2, треба послідовно записати стандартні значення кожного з вимірюваних параметрів.
МOVEA.L #$ADDR1,A0 ; Завантаження ADDR1 до A0
MOVEA.L #$ADDR3,A2 ; Завантаження адреси ПВВ1
MOVEA.L #$ADDR4,A3 ; Завантаження адреси ПВИВ
MOVEA.L #$ADDR5,A4 ; Завантаження адреси ПВВ2
MN: MOVE #$N-1,D0 ; Завантаження кількості каналів N-1
MP: MOVE #$P-1,D1 ; Завантаження кількості параметрів Р-1
M5: MOVEA.L #$ADDR2-1,A1 ; Завантаження ADDR2-1 до A1
M1: MOVE.B (A2),D3 ; Введення чергового байта Ві з ПВВ1
СМР #$B1,D3 ; Порівняння введеного байта з В1
BNE M1 ; Повернення на початок циклу
MOVE.B D0,(A3) ; Виведення номера каналу до ПВИВ
JSR DELAY
MOVE.B D1,(A3) ; Виведення номера параметра до
; ПВИВ через час Т
JMP M3
DELAY: MOVE #$K,D2 ; Завантаження до D2 числа К, яке
; визначає час затримки
М2: SUBQ #1,D2 ; Декрементування регістра D2
BNE М2 ; Повернення на дві адреси назад, якщо
; у регістрі D2 не 0
RTS ; Повернення з підпрограми DELAY
M3: MOVE.B (A4),D3 ; Введення значення вимірюваного
; параметра
ADDA,L #1,A1 ; Отримання адреси ADDR2+2
СMP2.B (A1)+,D3 ; Перевірка перебування введеного
; параметра у межах (А1) ≤ D3 ≤ (A1+1)
BЕQ М4
MOVE.B D0,(A0)+ ; Завантаження до пам’яті номера
; хибного каналу
MOVE.B D1,(A0)+ ; Завантаження до пам’яті номера
; хибного параметра
MOVE.B D3,(A0)+ ; Завантаження до пам’яті значення
; хибного параметра
М4: DBF D1,M3 ; Повернення на початок внутрішнього
; циклу по Р, якщо D1 не -1
MOVE #$P-1,D1 ; Відновлення лічильника циклів D1
DBF D0,M5 ; Повернення на початок зовнішнього
; циклу по N, якщо D0 не -1
JMP MN ; Циклування програми
При налагодженні програми у разі неможливості підключати пристрої введення-виведення треба імітувати надходження байтів параметрів зчитуванням їх з пам’яті як елементів масивів.
Приклад 12.4.3 Керувальна МПС послідовно перевіряє готовність до роботи N пристроїв з адресами ADDR1…ADDRN. МП видає через пристрій виведення ПВИВ адресу пристрою, який перевіряється на готовність, на комутатор. Комутатор підмикає пристрій до пристрою введення ПВВ, і МП може зчитати байт з виходу пристрою; якщо він дорівнює еталонному байтові $AA, то пристрій є готовий до роботи. Адреси готових до роботи пристроїв запам’ятовуються у послідовних комірках пам’яті, розпочинаючи з адреси ADDRR = ADDRN+1. Якщо в перебігу першого опитування виявляється, що жоден пристрій не є готовий до роботи, через час Т опитування повторюється і, в разі неготовності жодного пристрою, МПС завершує роботу.
MOVE.L #$ADDR1,A0 ; Завантаження адреси 1-го пристрою до А0
MOVE #$N-1,D0 ; Організація лічильника циклів за
; кількістю пристроїв
MOVE #$1,D1 ; Організація лічильника циклів за
; кількістю перевірок
EOR D3,D3 ; Обнулення регістра D3 – лічильника
; кількості готових пристроїв
MOVEА.L #$ADDRО,A1 ; Завантаження адреси пристрою
; виведення ПВИВ до А1
MOVEA. L #$ADDRІ,A2 ; Завантаження адреси пристрою ПВВ
; до А2
MOVEA. L #$ADDRR,A3 ; Завантаження початкової адреси
; масиву адрес готових до роботи
; пристроїв
M1: MOVEА.L A0,(A1) ; Виведення адреси i-го пристрою через
; порт виведення ПВИВ
АDDQ #1,А0 ; Нарощування адреси пристроїв
MOVE.B (A2),D2 ; Введення байта даних з пристрою
; ПВВ
CMP $AA,D2 ; Порівняння (D2) з байтом дозволу
; $AA
BNE M2 ; Ні, (D2) не дорівнює $AA
ADDI #1,D3 ; Так, (D2) дорівнює $AA,
; інкрекрементування лічильника D3
MOVEA. L A0,(A3)+ ; Завантаження адреси готового до
; роботи пристрою
M2: DBF D0,M1 ; Організація циклу за кількістю
; пристроїв
CMPI 0,D3 ; Перевірка лічильника D3 на рівність 0
BEQ M3 ; Всі прилади не є готові
JMP M5
M3: JSR DELAY ; Звернення до підпрограми DELAY
MOVEA.L #$ADDR1,A0 ; Відновлення адреси першого пристрою
MOVEA. L #$ADDRR,A3 ; Відновлення початкової адреси
; масиву адрес готових до роботи
; пристроїв
М4: DBF D1,M1 ; Завершення циклу за кількістю
; перевірок
M5: NOP ; Завершення програми
DELAY: MOVE #$K,D4 ; Завантаження до D4 числа К, яке
; визначає тривалість затримки
М6: SUBQ #1,D4 ; Організація
BNE М6 ; програмної затримки
RTS ; Повернення з підпрограми
Приклад 12.4.4 Керувальна МПС обробляє дані, які надходять у циклі від N датчиків через пристрій введення ПВВ у вигляді байтів за алгоритмом 
. Якщо для поточного даного Y = 1, то через час Т через пристрій виведення ПВИВ МПС виводить керувальний сигнал на відповідний виконавчий механізм і переходить до опитування наступного датчика. Якщо ж Y = 0, то МПС відразу переходить до приймання наступного даного.
Задамо номери N датчиків з N-2 по -1. Ці номери МПС видаватиме на зовнішній комутатор, який підмикає і датчики, і відповідні виконавчі механізми синхронно до ПВВ та ПВИВ.
Алгоритм оброблення даного, який є заданий у вигляді логічної функції, описано у [8]. Задля його реалізації треба виконати такі дії:
1 Помножити логічно дане на маску mask1, яка вміщує 1 у розрядах, відповідним наявним у даному розрядам, і 0 – у розрядах, які є відсутні, вилучаючи їх з розгляду, і здобути результат Y1.
2 Зробити операцію виключного АБО над результатом Y1 та маскою mask2, яка матиме 1 у розрядах, де х є інвертований, і 0 – у всієї решти, і здобути результат Y2.
3 Якщо Y2 ≠ 0, то Y = 0, і, навпаки, якщо Y2 = 0, Y = 1.
Фрагмент програми
MOVEА.L #$ADDR1,A1 ; Задання адреси ПВВ
MOVEА.L #$, ADDR2,A2 ; Задання адреси ПВИВ
LOOP: MOVE #$N-1,D0 ; Задання лічильника циклів
M1: MOVE D0,(A2) ; Виведення адреси N-го датчика
MOVE (A1),D1 ; Введення даного Yi
ANI.B #mask1,D1 ; Виключення розрядів, які є
; відсутні у Yi, знаходженняY1i
EORI.B #$mask2,D1 ; Знаходження Y2і
BEQ M3 ; Yi = 1
M2: DBF D0,M1 ; Y = 0, звернення за наступним даним
JMP LOOP ; Циклування програми
М3: JSR DELAY ; Звернення до підпрограми DELAY
MOVE D1,(A2) ; Виведення керувального слова
JMP M2
DELAY: MOVE #$K,D3 ; Завантаження до D3 числа К, яке
; визначає тривалість затримки
М4: SUBQ #1,D4 ; Організація
BNE М4 ; програмної затримки
RTS ; Повернення з підпрограми
Програма виконується у циклічному режимі неперервно.
Контрольні питання:
1 Які фрагменти має вміщувати робоча програма, яка керує МПС?
2 Чи завжди МПС працює під керуванням операційної системи?
3 Які пристрої введення-виведення можуть входити до складу МПС?
4 Як називається програмний модуль, призначений керувати пристроями введення-виведення?
Контрольні питання підвищеної складності:
1 Напишіть фрагмент програми оброблення даних, які надходять у циклі від датчика через пристрій введення у вигляді байтів за алгоритмом 
. Якщо для поточного даного Y = 1, то через час Т через пристрій виведення ПВИВ МПС виводить керувальний сигнал на відповідний виконувальний механізм і переходить до опитування наступного датчика; якщо ж Y = 0, то МПС відразу переходить до приймання наступного даного. Кількість датчиків і значення даних задати самостійно. Програма повинна працювати в циклі.