ЛЙОЕНБФЙЛБ РТПУФТБОУФЧЕООПЗП ТПВПФБ У ФТЕНС УФЕРЕОСНЙ УЧПВПДЩ
дМС ЪБДБООПК УИЕНЩ РТПНЩЫМЕООПЗП ТПВПФБ ОЕПВИПДЙНП:
ћ ЧЩЧЕУФЙ ЖПТНХМЩ, ПРТЕДЕМСАЭЙЕ ЕЗП ЛЙОЕНБФЙЮЕУЛЙЕ РБТБНЕФТЩ, ФП ЕУФШ ПРТЕДЕМЙФШ ЛППТДЙОБФЩ X Y Z, УЛПТПУФЙ vx vy vz Й ХУЛПТЕОЙС ax ay az ЪБИЧБФБ РП ЪБДБООЩН ЪБЛПОБН ДЧЙЦЕОЙС ЪЧЕОШЕЧ НБОЙРХМСФПТБ;
ћ ЧЩВТБФШ ОЕПВИПДЙНЩЕ ТБЪНЕТЩ ЪЧЕОШЕЧ НБОЙРХМСФПТБ, ХУФБОПЧЙФШ ОБЮБМШОЩЕ Й ЛПОЕЮОЩЕ РПМПЦЕОЙС РПДЧЙЦОЩИ ЪЧЕОШЕЧ, Б ФБЛЦЕ НБЛУЙНБМШОЩЕ РЕТЕНЕЭЕОЙС (ИПД) РПДЧЙЦОЩИ ЪЧЕОШЕЧ.
ћ РП РПМХЮЕООЩН ЖПТНХМБН УПУФБЧЙФШ РТПЗТБННХ Й ЧЩЮЙУМЙФШ ЪОБЮЕОЙС ЛЙОЕНБФЙЮЕУЛЙИ РБТБНЕФТПЧ;
ћ РП ТЕЪХМШФБФБН ЧЩЮЙУМЕОЙК РПУФТПЙФШ:
ћ ФТБЕЛФПТЙА ДЧЙЦЕОЙС ГЕОФТБ ЪБИЧБФБ Ч РТПУФТБОУФЧЕООПК УЙУФЕНЕ ЛППТДЙОБФ OXYZ;
ћ ЗТБЖЙЛЙ УЛПТПУФЕК vx vy vz Й ХУЛПТЕОЙКax ay azЧ ЖХОЛГЙЙ ПФ ЧТЕНЕОЙ t;
ћ ЗТБЖЙЛЙ РЕТЕНЕЭЕОЙС, УЛПТПУФЙ Й ХУЛПТЕОЙС ПДОПЗП ЙЪ ЪЧЕОШЕЧ НБОЙРХМСФПТБ Ч ЖХОЛГЙЙ ПФ ЧТЕНЕОЙ t.
лППТДЙОБФЩ ОБЮБМБ ДЧЙЦЕОЙС (ФПЮЛБ б) Й ЛПОГБ ДЧЙЦЕОЙС (ФПЮЛБ ч) ЪБДБОЩ.
оЕДПУФБАЭЙЕ РБТБНЕФТЩ, ФБЛЙЕ ЛБЛ ОЕЙЪНЕОСЕНЩЕ ТБЪНЕТЩ ЪЧЕОШЕЧ, ЧТЕНС ДЧЙЦЕОЙС 
, ЧТЕНС ТБЪЗПОБ Й ФПТНПЦЕОЙС t1 ОБЪОБЮБАФУС УБНПУФПСФЕМШОП.
нЕФПДЙЛБ ЛЙОЕНБФЙЮЕУЛПЗП ЙУУМЕДПЧБОЙС РТПНЩЫМЕООЩИ ТПВПФПЧ ЙЪМПЦЕОБ Ч ХЮЕВОПН РПУПВЙЙ [1]
тБУУНПФТЙН ЛПОЛТЕФОЩК РТЙНЕТ. дМС УИЕНЩ НБОЙРХМСФПТБ (ТЙУХОПЛ 1,Б) ЪБДБОЩ УЙОХУПЙДБМШОЩЕ ЪБЛПОЩ ЙЪНЕОЕОЙС ПВПВЭЕООЩИ ЛППТДЙОБФ. фТЕВХЕФУС ОБКФЙ РПМПЦЕОЙЕ ГЕОФТБ ЪБИЧБФБ Ч ОЕРПДЧЙЦОПК УЙУФЕНЕ ЛППТДЙОБФ OXYZ (S).
ЧЩЧПД ТБУЮЕФОЩИ ЖПТНХМ, ПРТЕДЕМСАЭЙИ ЛЙОЕНБФЙЮЕУЛЙЕ РБТБНЕФТЩ
ДЧЙЦЕОЙС ЪБИЧБФБ
йЪПВТБЪЙН УИЕНХ НБОЙРХМСФПТБ Ч УПУФПСОЙЙ ДЧЙЦЕОЙС (ТЙУХОПЛ 1,В). чЧЕДЕН ДПРПМОЙФЕМШОЩЕ ФТЙ РПДЧЙЦОЩЕ УЙУФЕНЩ ЛППТДЙОБФ(S1,S2 Й S3). уЙУФЕНХ O1X1Y1Z1(S1), УЧСЦЕН У ЧТБЭБАЭЕКУС ЛПМПООПК 1. пОБ РПЧЕТОХФБ ЧПЛТХЗ ПУЙ Z ПФОПУЙФЕМШОП ОЕРПДЧЙЦОПК УЙУФЕНЩ ЛППТДЙОБФ S ОБ ХЗПМ 
. уЙУФЕНХ O2X2Y2Z2(S2) љУЧСЦЕН УП ЪЧЕОПН 2. ьФБ УЙУФЕНБ ЛППТДЙОБФ РЕТЕНЕЭБЕФУС ПФОПУЙФЕМШОП УЙУФЕНЩ S1Ч ЧЕТФЙЛБМШОПН ОБРТБЧМЕОЙЙ ЧДПМШ ПУЙ Z1 ОБ ЧЕМЙЮЙОХ l2. уЙУФЕНХ O3X3Y3Z3(S3)љУЧСЦЕН УП ЪЧЕОПН 3. ьФБ УЙУФЕНБ ЛППТДЙОБФ УНЕЭЕОБ РП ПФОПЫЕОЙА Л УЙУФЕНЕS2 РП ПУЙ Y ОБ ЧЕМЙЮЙОХ Б Й РП ПУЙ Z ОБ ЧЕМЙЮЙОХ b. (ТЙУХОПЛ 1,В).дЧЙЦЕОЙЕ ФПЮЛЙ у Ч УЙУФЕНЕ ЛППТДЙОБФ S3ПРЙУЩЧБЕФУС ТБДЙХУ-ЧЕЛФПТПН 
.
љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ 
тЙУХОПЛ 1
лППТДЙОБФЩ ЧЕЛФПТБ 
, ПРТЕДЕМСАЭЕЗП РПМПЦЕОЙЕ ГЕОФТБ ЪБИЧБФБ у Ч ОЕРПДЧЙЦОПК УЙУФЕНЕ ЛППТДЙОБФOXYZ, ВХДХФ:
,љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ (1)
ЗДЕ 
љ-ЧЕЛФПТ ФПЮЛЙ у Ч УЙУФЕНЕ S2 .
нБФТЙГХ РЕТЕИПДБ 
ЙЪ УЙУФЕНЩ S3 Ч ОЕРПДЧЙЦОХА УЙУФЕНХ S РПМХЮЙН, ХНОПЦЙЧ НБФТЙГЩ 
, 
љЙ. 
љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ (2)
йУЛПНЩЕ ЛППТДЙОБФЩ ЧЕЛФПТБ r Ч ОЕРПДЧЙЦОПК УЙУФЕНЕ ЛППТДЙОБФ OXYZ ТБЧОЩ
љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ (3)
дЙЖЖЕТЕОГЙТХС РПМХЮЕООЩЕ ХТБЧОЕОЙС ФТБЕЛФПТЙЙ ГЕОФТБ ЪБИЧБФБ у РП ЧТЕНЕОЙ t, РПМХЮЙН ЧЩТБЦЕОЙС РТПЕЛГЙЙ УЛПТПУФЙ ФПЮЛЙ у ОБ ЛППТДЙОБФОЩЕ ПУЙ:
љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ (4)
еУМЙ РТПДЙЖЖЕТЕОГЙТПЧБФШ РП ЧТЕНЕОЙ БОБМЙФЙЮЕУЛЙЕ ЧЩТБЦЕОЙС ДМС УЛПТПУФЙ, ФП РПМХЮЙН РТПЕЛГЙЙ ХУЛПТЕОЙС ФПЮЛЙ у
љљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљљ (5)