Исследование настройки параметров П-регулятора

6.1.1. Настройка регулятора на апериодический процесс

а) Создать рабочий файл, открыть рабочее окно компьютерной программы в среде MatLab. Задать для исследования П-регулятор, ввести параметры структурных звеньев САУ в соответствии с приведенными в таблице 1 по варианту задания.

б) Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле ; коэффициент усиления регулятора Kр по формуле:

. (36)

Ввести в компьютерную модель коэффициент усиления Кр. Выполнить расчет переходной функции h(t) при возмущающем воздействии ∆Z(t)=1(t). По виду графика h(t) убедиться, что переходный процесс имеет апериодический характер. Установить масштаб по оси времени графика h(t) так, чтобы он располагался по ширине окна. Оценить показатели качества регулирования: время регулирования tр и степень колебательности m. Результаты записать в строку 1.1 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов. Записать в табл. 2 величины общего коэффициента усиления: системы К0 и постоянных времени Т1 , Т2 , Т3.

Таблица.2

Исследование настройки регуляторов

Регу-лятор номер расче-та   Параметры САУ Качество регулирова­ния   Расчетные величины
    Кр Т1 Т2 Т3 tP m К0 20×lgKо
      с с с с     дБ дБ  
П 1.1                      
П 1.2                      
П 1.3                      
П 1.4                      
И 2.1                      
И 2.2                      
И 2.3                      
И 2.4                      
ПИ 3.1                      
ПИ 3.2                      
ПИ 3.3                      
ПД 4.1                      
ПД 4.2                      
ПД 4.3                      

 

б) Увеличить постоянную времени Т3 в два раза. Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле: , коэффициент усиления регулятора Kр по формуле (36). Выполнить расчет переходной функций h(t) при возмущающем воздействии, оценить показатели качества регулирования. Результаты записать соответственно в строку 1.2 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов

6.1.2. Настройка регулятора на мало-колебательный процесс

а) Принять исходную величину постоянной времени Т3 . Рассчитать общий коэффициент усиления системы по формуле: ; коэффициент усиления регулятора Kр по формуле (36) и ввести в компьютерную модель. Выполнить расчет переходной функции h(t) при возмущающем воздействии. Оценить показатели качества регулирования: время регулирования tр и степень колебательности m. Результаты записать в строку 1.3 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов.

б) Увеличить постоянную времени Т3 в два раза. Рассчитать общий коэффициент усиления системы K0 по формуле: , коэффициент усиления регулятора Kр по формуле (36). Выполнить расчет переходной функций h(t) при возмущающем воздействии, оценить показатели качества регулирования. Результаты записать соответственно в строку 1.4 табл.2. Вывести цифровые данные расчета в Exel-файл результатов.