Примеры применения процедур для вычисления полюсов и нулей системы

>> pole(sys)

ans =

-4.8653 + 8.5924i

-4.8653 - 8.5924i

-0.3847 + 0.6040i

-0.3847 - 0.6040i

 

>> sysz=zpk(sys)

Zero/pole/gain from input "Момент сил" to output "Угол рыскания":

0.25 (s^2 + 10s + 100)

------------------------------------------------

(s^2 + 0.7693s + 0.5128) (s^2 + 9.731s + 97.5)

 

>> [z,p,k]=zpkdata(sysz,'v')

z =

-5.0000 + 8.6603i

-5.0000 - 8.6603i

p =

-4.8653 + 8.5924i

-4.8653 - 8.5924i

-0.3847 + 0.6040i

-0.3847 - 0.6040i

k =

0.2500

 

>> pzmap(sys); grid

Результат представлен на рисунке ниже

Задание на самостоятельную работу

Структурная схема модели

Создать модель системы слежения, представленной на рисунке:

 
 
Δ



На рисунке:

; ; .

Требования к исследованию модели

Провести исследование системы, при этом:

- оценить временныеотклики системы;

-определить реакцию системы на гармонические воздействия;

- определить полюса и нули системы.

Представить соответствующие графики.

Критерием при исследовании должны служить устойчивость системы и показатели качества.

В случае неудовлетворительного качества системы при исходных параметрах (см. таблицу вариантов) выбрать требуемые параметры корректирующего фильтра W1(s) T1, T2, Kпр.

Исходные параметры модели

Исходные параметры заданной системы для каждого варианта заданы в таблице:

№ варианта T1, c T2, c T3, c T4, c Kпр Kос
           
           
           
           
           
           
           
           
           
           
           
           
           
           
           
           
           
           
           
           

Отчетность по лабораторной работе

Результаты исследований для отчета оформить в текстовом процессоре Word в соответствии с требованиями ГОСТ к оформлению научно-технической документации.

 

 


ТЕМА 2. ЦИФРОВАЯ ОБРАБОТКА СИГНАЛОВ при Исследовании СИСТЕМ с помощью пакета MatLab “Signal Processing Toolbox”

Введение

Цифровая обработка сигналов включает в себя создание средств численного преобразования массива заданного (измеренного в дискретные моменты времени) процесса изменения некоторой непрерывной физической величины с целью извлечения из него полезной информации о другой физической величине, содержащейся в измеренном сигнале.

Общая схема образования измеряемого сигнала и процесса его преобразования в целях получения информации о величине, которая должна быть измерена, представлена на рисунке.

 
 

Фильтр на рисунке служит для преобразования входного дискретного во времени сигнала в выходной с минимизацией искажений, вызванных шумами.

 

Пакет MatLabSignal Processing Toolboxпозволяет:

- рассчитывать конкретные числовые характеристики цифровых и аналоговых фильтровпо требуемым АФЧХ;

- формировать последовательности типовых временных сигналов;

- обрабатывать их при помощи спроектированных фильтров.

Общие средства фильтрации. Формирование случайных процессов