Расчет и выбор типа регулятора
Под выбором регулятора фактически подразумевается выбор необходимого закона регулирования. Чтобы выбрать стандартный регулятор необходимо знать, какое качество регулирования может быть достигнуто при установке регулятора с типовым законом регулирования.
Выбор регулятора и значение его настроечных параметров, определяется динамическими свойствами объекта регулирования, требованиями, предъявляемыми к качеству регулирования, величиной и характером возмущающих воздействий. Исходные данные для расчета представлены в таблице 2.2
Таблица 2.2 Исходные данные для расчета регулятора
| № варианта | Тип переходного процесса | Регулируемый параметр | Динамические свойства объекта | Допустимые значения параметров качества переходного процесса | Возмущение | ||||
|  , с
|  , с
| 
| 
|  , с
| Хв | |||
| С 20 % перерегулированием | 80 
| 2,4 | 0,06 | 0,07 | 0,1 |
Ориентировочно определяется характер действия регулятора по величине отношения времени запаздывания объекта и его постоянной времени. Практика показывает, что обеспечивает удовлетворительное качество регулирования позиционный регулятор приследующих отношениях:
; (2.17)
-регулятор непрерывного действия при 0,2 ≤ 
; (2.18)
- регулятор импульсного действия при 
> 1 ; (2.19)
где 
– время запаздывания объекта, с;
- постоянная времени объекта, с.
Так как 0,2 ≤ , то выбирается регулятор непрерывного действия.
Находится максимальное отклонение регулируемой величины:
= 
· 
, (2.20)
где – величина возмущающего воздействия.
= 2,4 
0,1 = 0,24
Определяется динамический коэффициент передачи системы Rд для всех типов регуляторов по графику.
Для ПИД-регулятор; Rд = 0.2
Для ПИ-регулятора; Rд = 0,25
Для П-регулятора; Rд = 0,3
Для И-регулятора; Rд = 0,6
Находится динамическая ошибка системы для всех типов регуляторов:
= Rд · (2.21)
Для ПИД-регулятор; = 0,2 · 0,24 = 0,048
Для ПИ-регулятора; = 0,25 · 0,24 = 0,06
Для П-регулятора; = 0,3 · 0,24 = 0,72
Для И-регулятора; = 0,6 · 0,24 = 0,144
Осуществляется проверка на соблюдение условия
(2.22)
Для ПИД-регулятор; 0,048 < 0,065 – соблюдается;
Для ПИ-регулятора; 0,06 < 0,065 – соблюдается;
Для П-регулятора; 0,72 > 0,065 – не соблюдается;
Для И-регулятора; 0,144 > 0,065 – не соблюдается.
Из этого следует , что И-регулятор , П-регулятор не обеспечивают заданное качество регулирования.
Определяетсяотношение 
по графику.
Определяется время регулирования tр, спо следующей формуле:
= · (2.23)
где tр – время регулирования, с.
Для ПИ-регулятора: = 12 · 34 = 408 с;
Для ПИД-регулятора: = 8 · 34 = 272 с.
Осуществляется проверка на соблюдение условия:
≤ 
, (2.24)
Для ПИ-регулятора: 408 с ≤ 600 с – верно;
Для ПИД-регулятора: 272 с ≤ 600 с – верно.
Выполнили условия по обеспечению заданному, качеству регулятора два вида: ПИ-регулятор и ПИД-регулятор. Так как подходят два регулятора, то выбирается регулятор с более простым законом регулирования, а это ПИ-регулятор.