Следящий ЭП постоянного тока релейного действия
В этой схеме ЭП (рис. 11.34) используется ДПТ последовательного возбуждения М, имеющий две обмотки возбуждения ОВ1 и ОВ2. Управление двигателем осуществляется с помощью силовых транзисторов VT1 и VT2, каждый из которых работает при определенной полярности сигнала согласования U∆, обеспечивая одно из направлений вращения ДПТ. Направление тока якоря в обоих случаях остается неизменным.
Разрядные диоды VD3 и VD4 служат для снятия перенапряжений, возникающих при отключении обладающих значительной индуктивностью обмоток возбуждения и якоря.
В рассматриваемом следящем ЭП в качестве датчиков входной и выходной величин используются кольцевые потенциометры П1 и П2, которые образуют так называемый потенциометрический измеритель рассогласования.
Движок потенциометра П1 (датчика входной величины) связан с выходным валом задающего устройства ЗУ, который представляет собой в данном случае редуктор с ручным приводом. Движок потенциометра П2 (датчика выходной величины) связан с валом редуктора Р, расположенного на валу ДПТ и рабочей машины РМ. Редукторы ЗУ к Р имеют одинаковое передаточное число. Питание потенциометров П1 и П2 осуществляется напряжением постоянного тока Un.
Сигнал рассогласования U∆' снимается с движков потенциометров П1 и П2. При их одинаковом угловом положении, что соответствует нулевому углу рассогласования ∆ϕ = ϕвх - ϕ вых, сигнал U∆' = 0. При этом равен нулю и сигнал U∆ на выходе усилителя У, транзисторы VT1 и VT2 закрыты и ДПТ неподвижен.
При возникновении рассогласования между угловыми положениями движков потенциометров П1 и П2, вызванного поворотом рукоятки ЗУ, сигналы U∆' и U∆ становятся отличными от нуля. В зависимости от полярности сигнала U∆', которая определяется знаком угла рассогласования (ошибки) ∆ϕ, сигнал UA подается на транзистор VT1 (по цепи диод VD10 - стабилитрон VD5 - резистор R3 - диод VD7) или VT2 (по цепи диод VD9 - стабилитрон VD6 - резистор R4 - диод VD8). Если этот сигнал превышает порог срабатывания стабилитронов VD5 или VD6, то соответствующий транзистор откроется, подключая ДПТ к источнику питания с напряжением U. Двигатель начнет вращаться, поворачивая вал рабочей машины РМ и ось движка потенциометра ПП2 в направлении, при котором возникшее рассогласование в системе будет уменьшаться и стремиться к нулю. Когда сигнал U∆ станет меньше напряжения открывания стабилитронов VD5 или VD6, работающий транзистор (VT1 или VT2) закроется и отключит ДПТ от источника питания.
Таким образом, ЭП в данной схеме отрабатывает заданное перемещение ϕ ϕ вх с некоторой погрешностью, обусловленной нечувствительностью системы из-за наличия порога срабатывания стабилитронов VD5, VD6. Зона нечувствительности системы должна быть минимальной в пределах 2...3° угла рассогласования. Большее снижение зоны нечувствительности может привести к возникновению нежелательного колебательного режима работы ЭП около положения равновесия. Для предотвращения такого режима в систему вводятся дополнительные сигналы по первой и второй производным сигнала рассогласования, а также используется электрическое торможение после отключения двигателя.
Достоинствами следящих ЭП релейного принципа действия являются их простота, надежность и возможность получения оптимальных траекторий движения исполнительных органов рабочих машин. К недостаткам таких систем следует отнести их склонность к колебаниям и наличие определенной нечувствительности (неточности) при слежении.
13. Следящий ЭП переменного тока пропорционального действия
В следящих ЭП широкое применение находят АД, которые отличаются надежностью в работе и долговечностью. При создании маломощных (до 1 кВт) следящих ЭП обычно пользуются двухфазные короткозамкнутые АД, в том числе и с полым ротором (рис. 11.35).
Двигатель М имеет обмотки возбуждения ОВ и управления ОУ, которые питаются сдвинутыми по фазе на 90° напряжениями. Регулирование скорости АД осуществляется изменением действующего значения напряжения на ОУ, которая получает питание от фазы А трехфазной сети переменного тока через тиристоры VS1... VS4. Обмотка возбуждения ОВ связана с фазами В и С через тиристоры VS5 и VS6. Тиристоры VS1... VS6 образуют стандартные схемы регуляторов напряжения переменного тока. Они попарно включены по встречно-параллельной схеме, что обеспечивает протекание тока по обмоткам в оба полупериода питающего напряжения.
Рассогласование между задающей осью и валом ЭП измеряется с помощью сельсинной пары, состоящей из сельсина-датчика
СД и сельсина-приемника СП. Положение ротора СД определяет входной сигнал ϕвх, а положение ротора СП зависит от угла поворота вала электропривода ϕ вых. Сигнал рассогласования U∆', снимаемый с обмотки статора СП, пропорционален разности углов ϕвх и ϕвых, а фаза этого напряжения определяется знаком этой разности (ошибки).
Сигнал рассогласования U∆' подается на вход фазочувствительного усилителя УI. После прохождения через корректирующее звено, состоящее из резисторов RI, R2 и конденсатора С1, сигнал рассогласования усиливается усилителем У2 и в виде напряжений U∆1 или U∆2 , поступает на блок управления тиристорами.
Схема работает следующим образом. При появлении сигнала рассогласования U∆' в зависимости от его фазы на выходе усилителя У2 появляются напряжения U∆1 или U∆2 .При возникновении, например, напряжения U∆1 СИФУ подает импульсы управления на тиристоры VS1, VS2, VS5, VS6, которые открываются и подают на ОУ и ОВ напряжения Uоуи Uов, пропорциональные сигналу рассогласования U∆1. Двигатель М начинает вращаться, уменьшая угол рассогласования ∆ϕ = ϕвх – ϕвых между осями сельсинов СД и СП.
При другой фазе сигнала U∆', т.е. при изменении знака угла рассогласования ∆ϕ, на выходе усилителя У2 появляется напряжение U∆2. Этот сигнал включает тиристоры VS3, VS4, и на обмотку управления ОУ подается напряжение Uoу , сдвинутое по фазе на 180° по сравнению с предыдущим случаем.' Поскольку одновременно с этим откроются тиристоры VS5, VS6 и ОВ также получит питание, двигатель М начнет вращаться, но уже в другом направлении. Таким образом, за счет изменения фазы напряжения Uo . осуществляется реверс двигателя М, обеспечивающий отработку угла рассогласования с любым знаком.
Конденсаторы С2...С5 и резисторы R3, R4 служат для сглаживания пульсаций напряжения на обмотках двигателя.
1. Электропривод с числовым программным управлением
Электропривод с программным управлением обеспечивает движение исполнительного органа рабочей машины по определенной наперед заданной программе. Обобщенная структура ЭП с ЧПУ включает в себя программное устройство, собственно электропривод и исполнительный орган. Совокупность программного устройства и электропривода называют системой программного управления СПУ.
Система ЧПУ обеспечивает также соответствующее управление различными электромеханическими и электромагнитными устройствами, например электромагнитными муфтами, электромагнитами различных механических приспособлений станка, катушками реле и контакторов, которые на схеме условно обозначены блоком электроавтоматики ЭА.
Схема ЭП с ЧПУ может быть дополнена датчиками параметров технологического процесса обработки детали (блок ДТП) и координат электропривода. В этом случае система ЧПУ становится замкнутой и обеспечивает более высокое качество обработки деталей. Кроме того, схема ЭП с ЧПУ содержит ряд не показанных на рисунке блоков и устройств, обеспечивающих контроль ввода программы, ее выключение и защиту, а также различные блокировки и сигнализации при работе электрооборудования станка.
Часто оказывается удобным записывать программу на магнитную ленту, что позволяет получать большую плотность записи программы и производить операции считывания и декодирования на отдельно расположенных от станка устройствах. Запись производится в несколько дорожек, часть из которых содержит информацию о перемещениях по координатам, а часть о направлении движения, режимах резания, применяемых инструментах и др.
Информация на магнитной ленте записывается в виде так называемого унитарного кода, т.е. непрерывной последовательности импульсов управления, обеспечивающих перемещение исполнительных органов станка в соответствии с их числом.
Система ЧПУ обеспечивает также соответствующее управление различными электромеханическими и электромагнитными устройствами, например электромагнитными муфтами, электромагнитами различных механических приспособлений станка, катушками реле и контакторов, которые на схеме условно обозначены блоком электроавтоматики ЭА.
Схема ЭП с ЧПУ, приведенная на рис. 11.41, может быть дополнена датчиками параметров технологического процесса обработки детали (блок ДТП) и координат электропривода. В этом случае система ЧПУ становится замкнутой и обеспечивает более высокое качество обработки деталей. Кроме того, схема ЭП с ЧПУ содержит ряд не показанных на рисунке блоков и устройств, обеспечивающих контроль ввода программы, ее выключение и защиту, а также различные блокировки и сигнализации при работе электрооборудования станка.
Часто оказывается удобным записывать программу на магнитную ленту, что позволяет получать большую плотность записи программы и производить операции считывания и декодирования на отдельно расположенных от станка устройствах. Запись производится в несколько дорожек, часть из которых содержит информацию о перемещениях по координатам, а часть -о направлении движения, режимах резания, применяемых инструментах и др.
Информация на магнитной ленте записывается в виде так называемого унитарного кода, т.е. непрерывной последовательности импульсов управления, обеспечивающих перемещение исполнительных органов станка в соответствии с их числом.
14. Цифроаналоговый позиционный следящий ЭП постоянного тока
При необходимости получения высокой точности слежения (до 0,001 %) в современных ЭП применяются цифровые датчики координат, которые вместе с другими цифровыми устройствами управления (задатчиками, сумматорами, счетчиками и др.) образуют измерительную часть следящей системы. Высокая точность слежения обеспечивается в том случае, когда цифровая измерительная часть ЭП сочетается с аналоговой частью, выполненной по принципу подчиненного регулирования координат. В результате такого соединения образуются так называемые цифроаналоговые схемы ЭП, сочетающие в себе положительные свойства цифровых и аналоговых систем.
В состав цифровой измерительной части ЭП, формирующей сигнал рассогласования UA, входят датчики входной ДП1 и выходной ДП2 координат ЭП (его положения), арифметическое суммирующее устройство А СУ, преобразователь кода в напряжение ПКН (преобразователь код- аналог) и преобразователь кода положения вала ДПТ в двоичный код ПК.
Работа цифровой части следящего ЭП происходит следующим образом. Требуемое перемещение ИО рабочей машины вырабатывается задатчиком ДП1 в виде числа Nзпв двоичном коде. Этот сигнал подается на вход сумматора АСУ вместе с числовым сигналом Nn (также в двоичном коде), соответствующим действительному положению исполнительного органа рабочей машины. Сумматор суммирует эти два цифровых сигнала и выделяет сигнал рассогласования (ошибки) в цифровом коде N∆, который с помощью преобразователя ПКН преобразуется в аналоговый сигнал U∆ (напряжение постоянного тока), поступающий на вход регулятора положения РП.
В цифроаналоговом следящем ЭП хорошие динамические показатели обеспечиваются аналоговой частью системы, а высокая точность слежения – цифровой. Элементы устройства такого ЭП реализуются на основе унифицированной серии аналоговых (УБСР – АИ) и цифровых (УБСР – ДИ) регуляторов.