Буксир имеет массу mб, силу мотора Fб и силу лобового сопротивления Fбс. Танкер имеет массу mбт и силу лобового сопротивления Fтс
Электропривод с люфтом
В механических передачах наблюдаются люфты (зазоры). Например, в зубчатых передачах, в муфтах. Люфты вызывают ударные явления, шум, износ передачи. Рассмотрим механическую систему ''двигатель – объект'' (см. рис. 15.5). Двигатель имеет координату x, а объект – координату y.
Рис. 15.5. Механическая система ''двигатель – объект'' с люфтом
двигатель имеет водило (палец), а объект – вилку. При движении вправо
палец касается правой части вилки, а при движении влево – левой части. При изменении направления движения объект некоторое время неподвижен, пока не будет выбран зазор. При сравнительно медленных движениях, когда инерционность объекта можно не учитывать, взаимное расположение двигателя и объекта можно представить графиком на рис. 15.6. 
Рис. 15.6. Зависимости координат двигателя и объекта
Если х растет, то y = x – δ. Если х уменьшается, то y = x + δ. При смене направления движения y = const, пока х изменяется на 2δ (это максимальный зазор). Этими характеристиками можно пользоваться, когда нагрузка малоинер-ционна.
Удары в механической передаче
Удары наблюдаются, когда два теда входят в контакт, имея различные линейные или угловые скорости. При ударных явлениях скорость меняется мгновенно.
 |
Рис. 15.7. Удар при поступательном движении
При абсолютно упругом ударе кинетическая энергия до удара равна кинетической энергии после удара. Рассеяние энергии не происходит.
Закон сохранения количества движения при поступательном движении
двух тел (см. рис. 15.7) имеет вид:
Здесь ''–0'' означает предел слева при 
''+0'' означает предел справа при 
Закон сохранения кинетическрй энергии при упругом ударе:
При вязком ударе кинетическая энергия уменьшается, происходит пласти-ческая дефомация. При этом выделяется тепло.
При абсолютно вязком ударе сохраняется количество движения:
v2(+0) = v1(+0).
При вращательном движении рассматриваются другие величины:
Jω – кинетический момент (момент количества движения);
– кинетическая энергия.
При абсолютно упругом ударе двух вращающихся тел имеем уравнения сохранения кинетического момента и кинетической энергии:
J1ω1(–0) + J2ω2(–0) = J1ω1(+0) + J2ω2(+0);
Абсолютно вязкий удар дает соотношения:
J1ω1(–0) + J2ω2(–0) = (J1 + J2)ω1(+0);
.
При вязком ударе часть кинетической энергии переходит в тепло, совершается работа пластической деформации.
Уравнения движения
| |
Если контакта нет, то движения ротора двигателя и объекта происходят независимо:
При контакте в механической передаче имеем соотношения:
ωо = ωд; αо = αд ± δ.
Условие потери контакта в механической передаче с люфтом
Рассмотрим механическую систему ''буксир – танкер'' (см. рис. 15.8).
Рис. 15.8. Буксир и танкер
Буксир имеет массу mб, силу мотора Fб и силу лобового сопротивления Fбс. Танкер имеет массу mбт и силу лобового сопротивления Fтс.