Составить структурную схему системы с учетом управляющего воздействия
Методом структурных преобразований привести исходную структурную схему системы к эквивалентной с единичной обратной связью.
Проверим правильность структурного преобразования
Найдем передаточную функцию исходной схемы:
Передаточная функция эквивалентной схемы:
;
Передаточные функции равны, значит эквивалентные преобразования сделаны верно;
Определить передаточные функции системы.
Основная передаточная функция системы
Передаточная функция разомкнутой системы:
По ошибке
1.7 Построить дифференциальные уравнения системы в разомкнутом и замкнутом состояниях.
Передаточная функция разомкнутой системы:
Передаточная функция замкнутой системы:
Получить выражения характеристических полином для системы в разомкнутом и замкнутом состояниях.
Для разомкнутой системы
;
Для замкнутой системы
Построение схемы в среде Matlab
1.9.
Проанализировать устойчивость системы, используя алгебраический критерий Гурвица и частотный критерий Найквиста.
Алгебраический критерий Гурвица
Частотный критерий Найквиста
Согласно критерию Найквиста,для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно,чтобы годограф разомкнутой системы не охватывал точку (-1,j0).
Годограф охватывает точку(-1,j0) , значит система неустойчива
ЛАФЧХ разомкнутой неизменяемой системы
Определить показатели динамического качества и статической точности по реакциям системы на тестовые ступенчатое и линейно возрастающее входное воздействие. Сопоставить полученные в результате исследований значения показателей качества и статической точности с заданными и сделать вывод о необходимости изменения структуры регулятора или использования динамической коррекции.
В результате исследования мы получили, что ошибка по положению и ошибка по скорости стремится к 
(порядок астатизма системы 0). Делаем вывод о том, что необходима корректировка, так как в нашей системе мы должны иметь нулевую ошибку по положению и ошибку по скорости, не превышающую заданную (порядок астатизма 1).
Данные
Показатели статической точности:
Где 
и 
-предельное значения скоростей изменения задающих воздействий и допускаемая статическая ошибка регулирования соответственно
Показатели динамической точности:
Показатели грубости:
