Элементарные динамические звенья
ЖУРНАЛ-ОТЧЕТ
По практическим работам
По дисциплине
«Управление техническими системами»
Выполнил: студент ______ группы
____________________________
Проверил: _____________________________
Воронеж 2016
Практическая работа № 1
Исследование переходных функций
Элементарных динамических звеньев
Цель работы:получение временных характеристик элементарных звеньев, изучение влияния изменения параметров звеньев на характеристики. Научится решать дифференциальные уравнения использую преобразование Лапласа, записывать передаточные функции, по заданным дифференциальным уравнениям, и оценивать устойчивость звеньев по корням характеристических уравнений.
Общие сведения
Элементарные динамические звенья
Для определения динамических свойств автоматической системы необходимо ее элементы различать по их уравнениям динамики. В теории автоматического управления элементы автоматических систем, с точки зрения их динамических свойств, представляют с помощью небольшого числа динамических звеньев.
Под элементарным динамическим звеном понимается искусственно выделяемая часть автоматической системы, соответствующая какому-либо элементарному алгоритму, и описываемая дифференциальным уравнением не выше второго порядка.
Каждое звено представляет элемент направленного действия. Это значит, что преобразование в нем проходит в одном определенном направлении: от входа к выходу звена.
Дифференциальное уравнение, отражающее характер преобразования поступающего на вход сигнала, называется уравнением динамики звена. Например, элемент системы описывается дифференциальным уравнением вида
(1)
Левая часть такого уравнения характеризует динамический процесс, происходящий в звене. Коэффициенты левой части уравнения - постоянные времени. Величина k определяется отношением приращения выходной величины к приращению входной
(2)
и называется статическим коэффициентом усиления (коэффициент передачи) звена.
Другой формой математического описания динамического процесса является передаточная функция. Передаточной функцией звена или системы называется отношение изображений по Лапласу выходной величины к входной при нулевых начальных условиях
, (3)
где Хвых(s) = L[x(t)] – изображение по Лапласу выходной величины; Хвх(s) = L[x(t)] – изображение по Лапласу входной величины.
Нулевые начальные условия состоят в том, что в системе n-го порядка при t=0выходная величина и все ее производные от первой до (n-1)-ой равны нулю.
В зависимости от характера протекания периодических процессов элементарные динамические звенья делятся на безынерционные, апериодические, колебательные, дифференцирующие, интегрирующие, запаздывающие.
Безынерционное звено – это звено нулевого порядка, в котором в каждый момент времени существует пропорциональная зависимость между входной и выходной величинами.
Апериодическое звено – это звено первого порядка, в котором выходная величина при подаче на вход ступенчатого воздействия изменяется по экспоненциальному закону.
Колебательное звено – это звено второго порядка, в котором выходная величина при подаче на вход ступенчатого воздействия стремится к установившемуся значению, совершая затухающие колебания или монотонно приближаясь к нему.
Дифференцирующее звено - это звено, в котором выходная величина пропорциональна скорости изменения входного воздействия. Реальное дифференцирующее звено – это звено, обладающее инерционностью.
Интегрирующее звено – это звено, выходная величина которого пропорциональна интегралу по времени от входной величины.
Запаздывающее звено – это звено, которое на выходе воспроизводит входной сигнал без искажений, но с некоторым постоянным временем запаздывания.
Неустойчивое звено первого порядка, в котором выходная величина при подаче на вход ступенчатого воздействия будет неограниченно экспоненциально возрастать. Неустойчивое звено второго порядка, в котором выходная величина при подаче на вход ступенчатого воздействия будет неограниченно возрастать.