Принцип действия акселерометра
Маятниковый компенсационный акселерометр на упругом кварцевом подвесе.
Цель работы: Ознакомление с принципом действия и конструкцией маятникового компенсационного акселерометра на упругом кварцевом подвесе (МКА), с его основными техническими характеристиками, методикой испытаний и экспериментальное определение масштабного коэффициента и нулевого сигнала акселерометра.
Назначение прибора: маятниковый компенсационный акселерометр на упругом кварцевом подвесе предназначен для измерения проекции кажущегося линейного ускорения подвижного объекта на ось чувствительности прибора.
Состав лабораторной установки:
· Генератор сигналов низкочастотный
· Вольтметр универсальный
· Источник постоянного тока с общей точкой
· Коммутационный блок К1
· Оптическая делительная головка (ОДГ)
· Маятниковый компенсационный акселерометр КИ67-11
Теоретическая часть
Принцип действия акселерометра
Акселерометры применяют в системах управления подвижными объектами и в системах навигации, а также в качестве чувствительных элементов системы горизонтальной коррекции гиростабилизаторов.
Акселерометры можно разделить на два типа: гироскопические и негироскопические.
По характеру движения инерционной массы различают маятниковые акселерометры и акселерометры с линейным перемещением инерционной массы (осевые).
По способу подвеса инерционной массы акселерометры подразделяют на пять групп:
1. с пружинным подвесом
2. с подвесом в подшипниках скольжения или качения
3. с гидростатическим или гидродинамическим подвесом
4. с газостатическим подвесом
5. с комбинированным подвесом
Простейшая схема осевого акселерометра показана на рис.1.Чувствительным элементом является инерционная масса m,которая может перемещаться относительно корпуса прибора. Перемещению массы относительно корпуса противодействуют пружины, прикрепленные одним концом к массе, а другим – к корпусу.
При движении корпуса с ускорением a на инерционную массу действует инерционная сила ma, которая вызывает смещение массы на величину d от исходного положения. В установившемся положении инерционная сила уравновешивается упругой силой, возникающей при деформации пружины:
ma = k пр d , (1)
![]() |
где kпр - жесткость пружины.
Рис.1.
С потенциометра снимается напряжение:
U=kп d , (2)
где kп – коэффициент передачи потенциометра.
На основании (1) и (2) получим
U=ka , (3)
где k= kпm/kпр - масштабный коэффициент акселерометра.
Формула (3) определяет выходную характеристику осевого акселерометра.
![]() |
Рис.2.
На рис.2. показана кинематическая схема маятникового акселерометра. Ось x – выходная, ось z– ось чувствительности, ось y составляет с осями x и zправую систему координат. При движении основания с ускорением a на инерционную массу m действует инерционная сила ma. Маятниковый момент mal отклоняет инерционную массу от исходного положения (t=0) на угол β. Датчик угла (ДУ) измеряет угол поворота β, сигнал с ДУ после усиления в усилителе обратной связи (УОС) поступает на обмотку датчика момента (ДМ), который создает момент
Мдм=kдм I= kосβ,
где kдм – крутизна выходной характеристики ДМ, [Нм/А];
I – ток в обмотке ДМ;
kос=kдуkуосkдм ;
где kду - крутизна выходной характеристики ДУ, [В/рад];
kуос – крутизна выходной характеристики УОС, [A/В].
В установившемся положении маятниковый момент компенсируется моментом ДМ:
mla•cosβ*=kдмI*=kосβ*, (4)
При малых значениях β cosβ≈1, тогда
mla=kдмI*=kосβ*
Следовательно,
I*=ka=kgn , (5)
где k=ml/kдм – масштабный коэффициент акселерометра,
n=a/g – перегрузка, соответствующая ускорению a.
Формула (5)определяет выходную характеристику маятникового акселерометра.
Усилитель обратной связи состоит из усилителя-демодулятора (УДА) и усилителя компенсации момента (УКМ). Сигнал с эталонного сопротивления Rэ поступает в преобразователь ток-частота (ПТЧ).
Уравнение движения МКА.
Рассмотрим рис.3.
Оси xo, yo, zo связаны с основанием.
ayo, azo – составляющие ускорения основания в направлениях yo, zo;
xo– угловое ускорение основания вокруг оси xo.
![]() |
Рис.3.
В исходном положении акселерометра (t=0), ось yt=0 совпадает с осью yo, а ось zt=0 – с осью zo.
При β≠0 ускорение в направлении оси чувствительности
az=azocosβ-ayosinβ
При малом значении угла β cosβ≈1; sinβ≈β, тогда
az=azo-ayoβ (6)
Вокруг выходной оси x действуют следующие моменты:
· инерционный J( xo+
), где J – момент инерции подвижных элементов акселерометра вокруг оси x;
· маятниковый момент mlaz;
· момент, создаваемый ДМ по сигналу обратной связи;
· возмущающий момент Мx;
· демпфирующий момент D , где D – удельный демпфирующий момент;
· упругий момент подвеса инерционной массы Cβ, где С – угловая жесткость подвеса.
Используя принцип Д’Аламбера: =0, получим уравнение движения МКА:
J( xo+
)+D
+Cβ+Mдм=mlaz+Mx (7)
Учитывая (6) и выражение Мдм=kосβ, получим:
J +D
+Cβ+kосβ=mlazo-mlayoβ-J
xo+Mx
(8)
Моменты mlayoβ, J xo, Mx вызывает погрешности акселерометра (рассмотрим в п.1.3.)
Пусть ayo=0; xo=0; Mx=0, тогда уравнение (7) получает вид:
J +D
+Cβ+kосβ=mlazo (9)
Запишем уравнение (9) в операторной форме при С<< kос :
(JS2+DSβ+C)β(S)+kос(S)β(S)=mlazo(S),
где koc(S)=kду ,
Wк(S)= - передаточная функция корректирующих звеньев.
ТДМ,ТУДА,ТУКМ – постоянные времени ДМ,УДА,УКМ соответственно.
![]() |
Структурная схема МКА имеет вид (рис.4.):
Рис. 4.
Передаточная функция разомкнутой в точке 1 системы:
W(S)= =Wо(S)kос(S),
где Wo(S)= - передаточная функция механической части МКА.
При параметрах механической части МКА типа КИ67-11:
J=0.47·10-4 гс·см·с2
D=0.4 гс·м·с
С=0,5 гс·см/рад
корни квадратного трехчлена равны:
w1 0;
w2 -
.
Тогда
Wo(S)= =
=
= =
=
=
=
, где
Тм=J/D=1.175·10-4с.
Следовательно,
W(S)=
(10)
где kос=kудаkдуkукмkдм
kду=1.547·103 пф/рад (в КИ67-11 используется ДУ емкостного типа)
kуда=0,3 В/пф
kукм=8 А/В
kдм=33 гс·см/А
kос=1,23·106 гс·см/рад
kос/D 3.075·106 гс·см·с
Т1=2,3 с
Т2=0,0023 с
Т3=4·10-5 с
Тдм=2·10-5 с
Туда=4·10-5 с
Т укм=2·10-5 с
Тм=1,175·10-4с
20lg(Koc/D)=129,86.
![]() |
На рис.5. представлена ЛАФЧХ разомкнутой системы:
Рис.5.
Из графиков рис.5. следует, что МКА типа КИ67-11 является устойчивой системой с запасом устойчивости по амплитуде m=14.8 дБ, по фазе γ= 49 град. и частотой среза wср=2118 1/с.
Максимальный угол прокачки маятника в МКА КИ67-11 не превышает 5 дуг.мин.
При максимальном токе на выходе УКМ Imax=30 мА в установившемся режиме:
kдмI*max=kосβmax ,
Следовательно,
βmax= дуг.мин.=0,173 дуг.сек.<<5 дуг.мин.
При значении масштабного коэффициента k=0.25 из (5) получим при I*max =30мА , amax= I*max /k=120 м/c2
12g.
Погрешности МКА
Методические погрешности.
Методические погрешности МКА обусловлены угловым ускорением xo основания вокруг оси xo, совпадающей с осью x МКА, и линейным ускорением ayo основания (это ускорение называется перекрестным).
Из (8) при Mx=0 получаем:
J +D
+ (C+koc)β=mlazo -J
xo-mlayoβ,
где с<<koc (c=0.5 гс·см/рад; koc=1.23·106 гс·см/рад).
a) xo=const; ayo=0;
В установившемся режиме ( =
=0)
xo . (11)
Для уменьшения этой погрешности следует увеличивать koc.
б) xo=0; ауо=const; azo=const
B установившемся режиме
Относительная погрешность, вносимая перекрестным ускорением ,
, (12)
где
Если mlayo/koc<<1, то
Для уменьшения этой погрешности следует увеличивать kocи уменьшать маятниковость, следовательно, согласно (5) уменьшать масштабный коэффициент МКА.
При линейной вибрации основания
;
,
где (ауо)м, (аzo)м – амплитуда вибрационного ускорения в направлениях yo, zo соответственно.
ω – частота вибрации,
l- фазовый сдвиг,
инерционная масса МКА совершает вынужденные колебания, изменяющиеся по гармоническому закону:
β=βмsin(ωt+λb),
где βм= ,
A= - коэффициент динамичности МКА
- частота собственных незатухающих колебаний.
- относительный коэффициент демпфирования
При koc=1.23·106 гс·см/рад и D=0.4 гс·см·с, J=0.4710-4гс·см·с2 получим:
ω0=5,3·103 1/с,
.
При гармонических колебаниях инерционной массы и гармонической вибрации в направлении уо вокруг выходной оси МКА появляется постоянная составляющая момента , равная
0,5ml(ayo)м(β)мcos(l-lb).
Погрешность МКА при линейной вибрации основания равна:
(13)
Если λ=0, то имеет место “косая” вибрация основания.
Если λ=π/2 и (ауо)м=(azo)м, то имеет место круговая вибрация основания.
Из (13) следует, что для уменьшения вибрационной погрешности необходимо уменьшать маятниковость акселерометра и увеличивать koc.