Жмыстарды орындалу тртібі

Бл жмыста минималды реттеу уаытын алу шартына сйкес, алдыы жмыстарда бірге те деп алынан 6-буындаы кері байланыс коэффициентіні k_кб мніне тадау жасалынады.

Бл коэффициент сипаттамалы тедеуді бос мшесіні a_n рамында орналасандытан, алдыы жмыста есептеп алынан k₁ коэффициентіні жаа мнін ескере отырып, алдымен бл коэффициентті кері байланыс коэффициентіне k_кб туелділігін аналитикалы трде айтып ту ажет.

LinCAD кітапханасынан ROOTLOCS "Тбірлі годограф (Корневой годограф)" бадарламасын жне алдыы жмыстаы жйені сипаттамалы тедеуін олданып, берілген диапазонда (тбірлерді нлден бастап, жорамал осьінен оа арай жылжыан мніне дейін) a_n коэффициентіні згеруі кезіндегі жйені тбірлі годографын (9-сурет) алу ажет [1].

 

 

9-сурет

 

Реттеу уаытыны ммкін боларлы е тменгі мнін (орнытылы дрежесіні е лкен мні), годограф бойынша маркерді жылжыта отырып, барлы тбірлер жорамал осьтен максималды алыстатылан кезіндегі коэффициент мнін табу арылы анытау керек.

Масштабы мен осьтері белгіленген тбірлі годографты есепке енгізіп, a_n коэффициентіні суі кезіндегі тбірлер озалысыны баытын тарматардастрелкамен крсетіп, тербелмелік дрежесін баалау шін тбірлерді тадау сулесін жне орнытылы дрежесіні сызыын жргізу ажет. a_n коэффициентіні е кіші, е лкен жне тадап алынан мндеріне сйкес нктелеріні жанына осы коэффициентті мнін жазу (жорамал осьтен алыс тран полюсті, егер бл сапа крсеткішін тадауа кедергі болмаан жадайда, ескермеуге болады) керек. Сонымен атар a_n коэффициентіні тадалан мні шін сйкес келетін реттеу мерзіміні t_рет, айта реттеуді ( жне кері байланыс k_кб коэффициентіні алынан мндерін крсету керек.

 

Дістемелік мысал

Жйені сипаттамалы тедеуі:

 

D(s) = s⁴ + 2s³ + 3s² + 4s + (k₁k₂k₃k_кб + 1) = s⁴ + 2s³ + 3s² + 4s + 1.1 = 0.

 

рамында кері байланыс коэффициенті бар, a₄ коэффициентіні згеру диапазонын алдыы жмыста табылан шекаралы 0 - 2 мндеріні аралыында аламыз [1].

 

БФ бліміндегі тбірлер мніні кестесі

	а4 коэффициентіні мні
	а4, min = 0.000	а4, max = 2.000	а4, опт = 0.523
жйені полюстері	0.000	-1.000	-0.145
	-0.174 + j1.547	-1.000	-0.140 + j1.506
	-0.174 - j1.547	0.000 + j1.414	-0.140 - j1.506
	-1.650	0.000 - j1.414	-1.574

 

Тбірлі годограф

 

 

Тадап алынан а₄ = 0.523 мні шін сапа крсеткіштері:

- реттеу уаыты аида бойынша 5%, яни t_рет = 21.36 с,

- айта реттеу = 0.746 немесе 74.6 %.

 

Кері байланыс коэффициентіні айта есептелінген мні:

 

k_кб = (a₄ – 1)/k₁k₂k₃ = (0.523 – 1)/(0.10.110) = -0.477/0.1 = -4.77.

 

Есепті мазмны

Зертханалы жмыс бойынша есепте жмысты таырыбы, масаты, жйені сипаттамалы тедеуі, тарматары мен осьтері белгіленген тбірлі годографы жне рамында барлы полюстерді мні орналасан, яни a_n, кем дегенде ш мніне (е кіші, е лкен жне соы тадалынан) арналан кестесі, тадап алынан реттеу жне айта реттеу уаыттарыны мндері, сипаттамалы тедеу коэффициентіні a_n, кері байланыс коэффициентіне k_кб туелділігіні трі, k_кб коэффициентіні айта есептелінген мні болуы керек.