Влияние вибраций основания
При вибрациях из-за несовпадения центра масс и точки подвеса, а также неравножесткости возникают возмущающие моменты как на оси стабилизации , так и по оси
. Методы их выявления при линейной и угловой вибрации основания даны в [5]. Причины их возникновения: неточная балансировка, нарушение условия равной жесткости конструкции обоих узлов.
Данные моменты, как показано в [5], имеют и постоянные, и переменные (на удвоенной частоте вибрации) составляющие. Постоянная составляющая по оси (момент
) является причиной ухода (
).
Рассмотрим подробнее линейные переменные вибрации. Пусть проекции виброускорений на оси стабилизатора имеют следующие значения:
(6.5)
Считаем углы . Тогда проекции виброускорений на оси платформы
и оси гироузла
имеют те же значения. Если координаты центра масс платформы
, то возникающий момент
равен:
, (6.6)
где – масса платформы.
Выражение (6.6) получено как проекция векторного произведения радиуса-вектора центра инерции платформы на вектор сил инерции переносного движения основания.
Подставим (6.5) в (6.6):
где
,
.
Аналогично вычисляется .
Таким образом, так как частота вибраций основания находится в полосе подавления, то вынужденные колебания платформы, обусловленные вибрацией, будут во много раз меньше, чем вынужденные колебания, обусловленные качкой.
Медленное приведение ОСП(Медленное приведение СП; Время медленного приведения
Схема начальной выставки
Погрешность выставки приводит к погрешностям платформы. Время определяет готовность к работе. Существуют следующие виды выставки: а) быстрое приведение – размыкается цепь обратной связи, маятник управляет двигателем (рис. 8.1); б) медленное (точное) приведение – цепь стабилизации замкнута, управление на ДМ; в) комбинированная.
Источниками информации об угловом положении СП могут быть ДУ, автоколлиматоры, гониометрические схемы; маятники, акселерометры, гироинтеграторы, астрокорректоры и др.
Время приведения определяется выражением:
,
где – время быстрого приведения;
– время первого и второго этапов
быстрого приведения соответственно; – время медленного приведения.
Медленное приведение
На этапе медленного приведения замыкается цепь стабилизации и на ДМ подается управляющий момент
. Если характеристика маятника зависит от
(или используется ДУдля выставки СП в ее нулевое положение), то получим линейную характеристику с насыщением.
Общий вид представлен на рис. 8.2, где 1 – экспоненциальная зависимость; 2 – линейная зависимость.
На участке имеем
, на
получаем
. Уравнение движения примет вид
.
Время медленного приведения определяется как
.
На участке получим
. Обычно
.
Время на данном участке находится по формуле:
,
где .
На участке получим
. Решение имеет вид
;
,
где .
Время приведения платформы в пороговое положение , при котором
, определяется при
. Получим
;
.
Откуда определяется время :
.
Движение возможно пока .