Механизмдер, аспаптар жне манипуляторлар динамикасы.

Машиналар механикасы динамикасыны тура есебін тмендегідей алыптастырыланы белгілі: басарылатын кштер жне сырты кедергі кштері берілген, осылармен амтамасыз етілетін машинаны озалыс заын анытау ажет. Крделі механикалы жйе шін осы есепті шешілуі лкен есептеулер жргізуді жиі ажет етеді. Біра, шешімдерді ысарту шін егер, келтіру дісін олданса, онда крделі жйені арапайым динамикалы модельмен ауыстыруа болады. Мндай жадайда механикалы жйе келтіру буынымен алмастырылады. рі арай бір озалу дрежесі бар жйе шін динамикалы модельді руды арастырамыз. Мндай жадайда келтіру буыныны орны бастапы механикалы жйені бір ана жалпыланан координатасымен аныталады. Осы кезде ілгерілемелі озалыс жасайтын келтіру буыныны инерциялы крсеткіші – келтірілген масса, ал кштік крсеткіші – келтірілген кш болып табылады. Егер келтіру буыны айналмалы озалыс жасайтын болса, онда инерциялы крсеткіш – келтірілген инерция моменті, ал кштік крсеткіші – кш жптарыны келтірілген моменті болып табылады. Динамикалы модельді осы крстекіштері модель жне объект шін кинетикалы энергияны згерту тедеулеріні о жне сол жа бліктеріні тедіктеріне сйкес аныталатын модель мен объектіні састыы критерийлері бойынша есептелінеді. Механикалы жйе шін кинетикалы энергияны згерту теоремасына сйкес жйеге сер ететін барлы сырты кштерді жмысы тек ана жйені кинетикалы энергиясыны згеруіне жмсалады. Осы кезде потенциалды кштер – салма кштері сырты кштер ретінде арастырылады, яни

 

, (4.1)

мндаы T – жйені кинетикалы энергиясыны згеруі, - жйеге сер ететін барлы N – сырты кштерді суммалы жмысы.

Механикалы жйені – келтіру буыныны динамикалы модельіні тедеуі тмендегі трде де жазылуы ммкін

 

, (4.2)

мндаы - келтіру буыныны кинетикалы энергиясыны згеруі; - келтірілген кштер мен моменттерді суммалы жмысы.

Келтіру буыныны озалыс заы жалпыланан модельді згеру задылыына

, . (4.3)

адекватты болу ажеттігі модель мен объектіні састы критериі болып табылады.

Егер (4.1) тедігіні сол жне о жатары (4.2) тедігіні сол жне о жатарына те болан жадайда ана осындай болуы ммкін. Осыдан келтірілген инерциялы крсеткіштерді жне келтірілген кш факторларын есептеуге шарттар келіп шыады. рі арай W=1 механикалы жйені жалпыланан координаталары брышты шамалар болып табылады деп жорамалдаймыз. Егер жалпыланан координаталар сызыты шамалар болып табылан кезде де осындай сас нтижелерді алуа болады. (4.1) жне (4.2) тедіктеріні сол жатарынан келтіру буыныны кинетикалы энергиясы бастапы механикалы жйені кинетикалы энергиясына те болатындыы шыады, бл дегеніміз – келтіру буыныны инерция моментін анытауа арналан шарт болып табылады. (4.1) жне (4.2) тедіктеріні о жатарынан келтіру буынына салынан келтірілген моментті жмысы механикалы жйеге салынан барлы кштерді жмысыны суммасына те болатындыы шыады, бл дегеніміз – келтірілген моментті есептеу шін шарт болып табылады. Келтірілген кш немесе келтірілген момент жалпыланан кш ретінде аныталатынын байауа болады.