Порівняти і провести аналіз динамічних характеристик привода, отриманих розрахунковим і експериментальним шляхами
На підставі диференціальних рівнянь руху елементів привода визначаємо їх передатні функції
А) Підсилювач
, де 
Диференціальне рівняння в загальному має вигляд:
, де 
Звідси 
Б) Обмотка управління генератора
, де 
Диференціальне рівняння в загальному має вигляд:
, де 
;
;
В) Подовжні щітки генератора
- аналогічно до А) отримуємо:
;
Г) Якірна обмотка генератора
;
;
Д) Електрична частина виконавчого електродвигуна
;
Е) Механічна частина електродвигуна
;
Є) Тахогенератор зворотньогозвязку
;
Ж) RC-контур
візьмемо похідну по 
;
Відповідно до логічної схеми взаємодії елементів,складаємо структурну схему електропривода і приводимо її до еквівалентного виду.
Логічна схема:
Структурна схема
Приводимо структурну схему до еквівалентного виду .
Теория: «Перенос сумматора с выхода элемента на его вход»
Таким образом, при переносе сумматора с выхода элемента на его вход, необходимо переносимый сигнал разделить на передаточную функцию, через который осуществляется перенос.
Теория: Так как схема имеет параллельное соединения можно свести к эквивалентному, преобразовав формулой.
Теория: «Перенос сумматора с выхода элемента на его вход»
Таким образом, при переносе сумматора с выхода элемента на его вход, необходимо переносимый сигнал разделить на передаточную функцию, через который осуществляется перенос.
Теория: Так как схема имеет параллельное соединения можно свести к эквивалентному, преобразовав формулой.
Визначимо передатні функції привода по вхідному сигналу і впливу,що обурює. Визначимо закон регулювання через передатні функції.
:
Теория: 
- передатнафункція привода по вхідному сигналу
Теория: 
- передатна функція привода по впливу,що обурює
Розрахуємо і побудуємо регулювальні і навантажувальні характеристики привода.
Регулювальна характеристика.
Навантажувальна характеристика.
Розрахуємо і побудуємо перехідну функцію привода як реакцію на одиничний східчастий вхідний сигнал 
,вважаючи початкові умови нульовими: 
Аперіодична динамічна ланка другого порядку.
|
|
|
| 0,1
| 1,16
|
| 0,2
| 3,59
|
| 0,3
| 6,43
|
| 0,4
| 9,29
|
| 0,5
| 12,03
|
| 0,6
| 14,58
|
| 0,7
| 16,94
|
| 0,8
| 19,11
|
| 0,9
| 21,08
|
| 1,4
| 28,69
|
| 1,9
| 33,52
|
| 2,4
| 36,59
|
| 2,9
| 38,53
|
| 3,4
| 39,76
|
| 3,9
| 40,54
|
| 4,4
| 41,04
|
| 4,9
| 41,35
|
| 5,4
| 41,55
|
| 5,9
| 41,68
|
| 6,4
| 41,76
|
| 6,9
| 41,81
|
| 7,4
| 41,84
|
| 7,9
| 41,86
|
| 8,4
| 41,88
|
| 8,9
| 41,89
|
| 9,4
| 41,89
|
| 9,9
| 41,89
|
| 10,4
| 41,90
|
На підставі частотної передатної функції привода по вхідному сигналу розрахуємо і побудуємо його амплітудно-фазову частотну характеристику
Виконаємо моделювання привода з використанням пакета моделювання динамічних систем Simulink 4.0
З використанням отриманої моделі побудувати перехідну й амплітудно-фазову частотну характеристики привода по вхідному сигналу
Порівняти і провести аналіз динамічних характеристик привода, отриманих розрахунковим і експериментальним шляхами.
При виконанні даної роботи, аналіз приводу було проведено двома шляхами, аналітичним та експериментальне, відразу через Simulink. У ході виконання результати даних досліджень збіглися.
Висновок:
Усвідомлено принцип роботи електропривода безупинного регулювання частоти обертання якоря виконавчого двигуна і , виконавши аналіз динамічних характеристик привода, отриманих розрахунковим і експериментальним шляхами можна сказати, що результати подібні між собою.
