Определение скорости и ускорения ведомого звена в исследуемом положении при помощи диаграмм
 |
Определим значение скорости и ускорения точки D1 по диаграмме.
Из диаграммы скоростей
Из диаграммы ускорений
Построение плана скоростей для исследуемого положения и определение соответствующих кинематических параметров.
Рассмотрим построение плана скоростей для первого положения. Линейная скорость ведущей точки А:
,
где w1-угловая скорость ведущего звена;
lO1A - длина звена O1A, м.
n1- частота вращения звена O1A, об/мин.
Скорость точки А изобразим в виде вектора Pa, длину которого примем 45 мм. Тогда масштабный коэффициент для построения плана скоростей:
Скорость точки В определим из следующих векторных уравнений:
(Здесь 
известна и выражена на плане скоростей вектором 
; относительная скорость 
представляет собой вектор, перпендикулярный звену АВ и проходящий через конец вектора ; абсолютная скорость точки В изображается вектором, проходящим через полюс плана скоростей перпендикулярно О2В. Пересечение проведенных двух направлений определяют положение точки В, изображающей конец вектора скорости 
и вектора ).
Скорость точки С можно определить, если решить следующие векторные уравнения:
Здесь 
известна и выражена на плане скоростей вектором 
; относительная скорость 
представляет собой вектор, перпендикулярный звену CВ и проходящий через конец вектора ; абсолютная скорость точки C изображается вектором, проходящим через полюс плана скоростей перпендикулярно О2C. Пересечение проведенных двух направлений определяют положение точки C, изображающей конец вектора скорости 
и вектора 
.
Скорость точки D можно определить, если решить следующие векторные уравнения:
Здесь 
известна и выражена на плане скоростей вектором 
; относительная скорость 
представляет собой вектор, перпендикулярный звену CD и проходящий через конец вектора ; абсолютная скорость точки D изображается вектором, проходящим через полюс плана скоростей параллельно оси XX. Пересечение проведенных двух направлений определяют положение точки D, изображающей конец вектора скорости 
.
Численную величину абсолютной и относительной скоростей любой точки механизма определяем умножением соответствующего вектора скорости, взятого из плана скоростей, на масштабный коэффициент.
Определим угловые скорости звеньев:
;
.
Построение плана ускорений для исследуемого положения и определение соответствующих кинематических параметров
Рассмотрим построение плана ускорений для первого положения. Так как частота вращения ведущего звена постоянна, то точка А имеет только нормальное ускорение
Из произвольной точки р строим вектор Pа=150мм, тогда масштабный коэффициент для плана ускорений:
Вектор Pа направлен к центру вращения, то есть от точки А к точке О1 параллельно О1А.
Ускорение точки В определяется системой двух векторных уравнений:
где 
- нормальное ускорение в относительном движении, направленное от точки В к А вдоль звена ВA;
- касательное ускорение в том же движении, направленное перпендикулярно звену ВA;
- нормальное ускорение в абсолютном движении, направленное от точки В к O2 вдоль звена ВO2;
- касательное ускорение в том же движении, направленное перпендикулярно звену ВO2;
Вектор 
известен из предыдущего, вектора
Ускорение точки C определим из уравнений:
где 
- нормальное ускорение в относительном движении, направленное от точки C к B вдоль звена CB;
- касательное ускорение в относительном движении, направленное перпендикулярно звену BC.
 |
Ускорение точки D определим из уравнений:
где 
- нормальное ускорение в относительном движении, направленное от точки D к C вдоль звена DC;
- касательное ускорение в относительном движении, направленное перпендикулярно звену DC.
Определим величину ускорения точки D при помощи плана ускорений:
Найдем величину тангенциальной составляющей ускорения:
Определим угловые ускорения звеньев:
Из плана ускорений находим значение ускорения центра тяжести звена движущегося плоскопараллельно. В данном случае это однородное звено 2 и 4, центр тяжести которых находятся на их серединах (S2 и S4).
.
