Визначення зовнішніх навантажень ланок машин
У загальному випадку зовнішні сили (моменти, прикладені до ланок механізму) можуть залежати від переміщення, швидкості, часу або бути постійними.
Найбільше на закон руху ланок машини впливають рушійні сили та сили опору. Для розділення цих сил в кожній фазі руху встановлюється правило знаків. Сила вважається додатною, якщо вона виконує додатну роботу, тобто напрямок сили і напрямок швидкості руху точки прикладення сили збігаються або створюють гострий кут. Робота сили (моменту) тертя завжди від’ємна (АТ < 0). Робота сили ваги залежно від фази руху (підйому, опускання) може бути від’ємною або додатною, але за повний цикл руху робота сили ваги дорівнює нулю ( 
).
Нагадаємо, усталений режим роботи машини характеризується тим, що всі механічні параметри (швидкість, прискорення, сили ) в функції часу або положення ланки зведення змінюються періодично, досягаючи за час (або кут) циклу початкового значення.
Енергетичне рівняння усталеного режиму: 
тобто сума робіт за один цикл рушійних сил і сил опору дорівнює нулеві. Саме на цей режим робиться розрахунок машини, бо для більшості технологічних машин усталений режим є основним. Необхідно також при розрахунку забезпечити потрібну швидкість вихідної ланки на робочому ході. Наприклад, в стругальному верстаті на робочому ході різець, зв’язаний з веденою ланкою, повинен рухатися з розрахунковою швидкістю, яка забезпечує необхідну якість поверхні, що обробляється, і виробність верстата. Для проектування машин задають діаграми зміни швидкості вихідної ланки і прикладених до неї сил. Рушійні сили і сили опору можуть бути задані графічно, таблицею, аналітично в функції тих аргументів, від яких ці сили залежать. Якщо проектується робоча машина, то спочатку визначається зведений момент сил опору і сил ваги ланок для кожного положення, будується графік 
який графічно інтегрується. Масштаб графіка 
обчислюється за формулою 
де Н полюсна відстань, 
масштаб графіка 
масштаб графіка 
по осі абсцис.
Необхідна робота рушійних сил за цикл усталеного руху дорівнює:
(5.3)
де 
робота сил опору за цикл,
ККД машини і передавального механізму.
Середній за цикл зведений рушійний момент
(5.4)
де 
цикловий кут робочої машини.
Середній зведений рушійний момент 
можна визначити, якщо підрахувати роботу сили корисного опору FKO під час робочого ходу вихідної ланки:
де SPX – переміщення вихідної ланки. визначимо за формулами (5.3), (5.4).
Середній за цикл зведений момент тертя:
. (5.5)
Часто силами тертя нехтують, тобто приймають 
Сумарний зведений момент для кожного положення 
ланки зведення знаходиться алгебраїчною сумою:
. (5.6)
Це співвідношення порівняно з точним значенням вносить деяке відхилення, яке може бути оцінене за значеннями заданої і розрахункової швидкості вихідної ланки.