Компоновка станции автоматической линии. Выбор промышленного робота
В пределах автоматической линии расположено следующее оборудование:
токарный многорезцовый п/а НТ-100 (7), промышленный робот М10П62. 01 (6) встроен в станок, ложемент (5). Заготовка после обработки поступает на склиз (2).
Исходное положение оборудования:
- промышленный робот: рука втянута, рука робота ориентирована в направлении ложемента;
- токарный многорезцовый п/а НТ-100: приспособление в позиции загрузки станка свободно для размещения заготовки, зажимы в исходном положении.
Цикл работы станции состоит из следующих взаимодействий оборудования:
Втянутая рука опускается вниз к ложементу. С ложемента захватывая заготовку, рука поднимается вверх, втягивается, поворачивается схват руки, ориентируя заготовку в необходимом положении. Затем робот поворачивается к шпинделю, рука вытягивается, опускается вниз, втягивается, заготовка зажимается в патроне, рука робота расфиксируется.
Чтобы не мешать обработке руку отводят на безопасное расстояние, путем втягивания руки, поднятия её вверх и втягивания. Производится обработка. После окончания рука вытягивается, опускается вниз, втягивается, захватывает заготовку; патрон её разжимает, рука вытягивается, поднимается вверх, втягивается; поворачивается к склизу, вытягивается, происходит поворот схвата. Робот расфиксирует деталь, деталь падает на склиз. Рука втягивается и два раза поворачивается, возвращаясь в исходное положение, затем цикл повторяется.
Индекс зоны загрузки выбран на основе анализа данных таблицы 9
9.Индексы зон загрузки оборудования
В соответствии с учебным планом подготовки бакалавров в части формированияпрофессиональной компетенция ПК-23- «Способность выбирать материалы и оборудование и другие средства технологического оснащения и автоматизации для реализации производственных и технологических процессов», в данном разделе курсовой работы представлена следующая информация о развитии подобных способностей:
- выбраны альтернативные модели промышленных роботов дляоснащения агрегатнойстанции автоматической линии(Приложение 1);
- выбраны тип (модель) и параметры промышленного роботадля оснащения агрегатнойстанции автоматической линии(таблица 10).
Выбираем промышленный робот для обслуживания металлорежущих станков М10П62. 01, грузоподъемностью 10 кг на одну руку. ПР встроен в станок.
10. Характеристика промышленного робота М10П62. 01
1. Номинальная грузоподъемность при установке схвата, кг:
одинарного..........................................................................................................................10
двойного..........................................................................................................................2 х 5
2. Число степеней подвижности (управляемых координатных
движений) ......................................................................................................................4 - 6
3. Максимальные линейные перемещения X или Z, мм .............................................150
4. Максимальные угловые перемещения, град:
А...........................................................................................................................................90
В.........................................................................................................................................120
С.........................................................................................................................................180
α (блок поворота - исполнение 1) .................................................................... 90 или 180
α (блок поворота - исполнение 2) ................................................................................. 270
5. Диапазон скоростей угловых перемещений, град/с:
А, В и С ................................................................................................................ 1,36 ... 120
α .......................................................................................................................................... 90
6. Диапазон скоростей линейных перемещений X или Z, м/с ....................... 0,008...0,5
7. Максимальная абсолютная погрешность позиционирования, мм ......................... 0,5
8. Наибольший вылет руки, мм ..................................................................................... 630
9. Усилие захватывания, Н ................................................................................. 360 ... 500
10. Диапазон размеров загружаемых деталей, мм:
по наружному диаметру ........................................................... 20 ... 150
по внутреннему диаметру ...................................................... 38 ... 168
11. Масса, кг .....................................................................................................................110