Система регулювання зі зворотним зв’язком за швидкістю двигуна
Функціональна схема системи автоматичного регулювання зі зворотним зв’язком за швидкістю наведена на рис.21,а. На ній позначені: ЗШ – задавач швидкості, ПО – сумуючий операційний підсилювач: ВК, СК – керований випрямляч системою керування,
Д – двигун, ТГ – тахогенератор і подільник напруги 
.
Рис.21,а.
Далі у пояснювальній записці необхідно навести схему ВК (рис.17), схему фазо-імпульсного керування (рис.18), описати роботу системи автоматичного регулювання швидкості при зміні задаючого сигналу і зміні навантаження, обчислити 
керуючого перетворювача і побудувати за рівнянням /83/ електромеханічну характеристику двигуна (рис.16, пряма 1).
Для розрахунку коефіцієнтів зворотних зв’язків записують систему рівнянь виду /90/, поводять її розв’язок і отримують рівняння електромеханічної характеристики в замкненій системі регулювання:
, /94/
де 
коефіцієнт підсилення розімкненої системи.
Поділивши перепад швидкості в розімкненій системі при номінальному навантаженні 
на перепад швидкості в замкненій системі 
, одержимо формулу для визначення необхідного коефіцієнта підсилення розімкненої системи:
або 
. /95/
Коефіцієнт зворотного зв’язку за швидкістю визначають, виходячи з стандартної задаючої напруги 10В або 20В, яка має відповідати швидкості ідеального холостого ходу 
. Зазвичай, приймають 
. Тоді, підставивши в /94/ 
, одержують
/96/
З /96/ визначають коефіцієнт зворотного зв’язку
/97/
Коефіцієнт передачі керованого випрямляча визначають з уніфікованої характеристики 
(рис.19), прийнявши 
рівною номінальній напрузі двигуна і 
.
Коефіцієнт передачі керованого випрямляча вираховують із умови роботи привода на мінімальній швидкості. За цієї умови 
; 
і 
згідно графіка відповідає 
. Тоді
, /97, а/
де 
напруга керування, яка відповідає 
згідно рис.19.
Для забезпечення заданого статизму 
необхідно вибирати сумуючий підсилювач з коефіцієнтом підсилення
. /98/
Для реалізації зворотного зв’язку за швидкістю підбирають за каталогом [Л.2, т.2, с.430, табл. 26.15] тахогенератор з постійними магнітами за умов 
і 
. Технічні дані тахогенератора виписуються з довідника.
Зазвичай, напруга тахогенератора більша напруги давача 
. Тому напругу одержують за допомогою подільника напруги тахогенератора. Опір подільника
/99/
де 
струм якоря тахогенератора. Опір подільника приймають дещо більшим розрахункового, наприклад 
. Тоді опір резистора 
Опір резистора 
.
Щоби струм у колі зворотного зв’язку не зумовлював нелінійність, більшу 1%, опір кола зворотного зв’язку повинен бути більшим за опір в 25 разів. При такому опорі в колі зворотного зв’язку буде протікати струм 
. За цієї умови струм в резисторі подільника 
.
Для вибору резисторів за каталогом необхідно визначити їх потужності за формулою 
.